[[2016b/Member]]

目次
#contents
*課題 [#tae1a51f]
**課題の内容 [#s1254745]
 テーマとしては「野球ロボット」である。
 テーマとしては「野球ロボット」である。ピッチャー役とバッター役に分かれ、ピッチャーの投げたピンポン玉をバッターが打ち、置かれたいくつかのゴールに入れて得点する。今回私はバッターを担当した。
**コース [#h09300fd]
 課題2で使用したコース上に5つのゴールを置いたものをフィールドとする。実際のコースとゴールの位置、各ゴールに入った時の点数は下図のようである。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/課題3コース.jpg,100,コース)
*機体 [#sa866265]
 今回は2つの機体を用いたので、バッターだけでなくピッチャーについても触れる。
**ピッチャー [#zfe10c03]
-「マウンド」に着くために用いるライトセンサーが付いている。
-ピンポン玉は機体の後ろに装填し、赤丸部分が回転することで射出され、同時に次弾のストッパーにもなる。
-最初レールが地面に水平になるよう延長して取り付けられていたが、かえって玉の軌道が逸れてしまったために取り外した。
-問題点としては射出の威力が足りないこと、軌道が逸れやすいこと、玉が2個同時に出てしまう時があることが挙げられる。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/)
**バッター [#g5269022]
***分解性 [#d5d0a27c]
 今回もそれなりに分解性はあった。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3)
***「バット」 [#q4bfca5e]
-バットとは言うものの、打ち方としては、キャッチ→シュートという感じである。
-鉤爪のような形にすることで、キャッチした後ピンポン玉が転がって抜けないようにしている。爪が上がると、奥に付いた黒い棒がピンポン玉を打ち出す仕組みになっていて、打ち出された球はかなり正確にまっすぐ進む。 
***ライトセンサー [#k1a2609c]
 一部ライントレースをするため、ライトセンサーを取り付けた。前回の反省を生かして地面との距離は前より近くした。
***機体についての反省 [#j6ddbd08]
*プログラム [#a749751d]
**ピッチャー [#n65c9c62]
**バッター [#s46c0948]
***「打席」に着くまで [#je79e436]
-各動作の定義
-ライントレースと角度制御
***「打席」についてから [#n04b09a7]
-各動作の定義
-ピッチャーサイドとの通信と打撃
**プログラム全体 [#x8715fd2]
**プログラムについての反省 [#i5989188]
*ロボコン [#nc024e13]
**結果 [#ibba7e17]
**反省点 [#nf5502f6]
*まとめ [#hcbeadd1]
*「ロボティクス入門ゼミ」を受講しての感想 [#f1e787f6]


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