[[2016b/Member]] 目次 #contents *課題 [#tae1a51f] **課題の内容 [#s1254745] テーマとしては「野球ロボット」である。ピッチャー役とバッター役に分かれ、ピッチャーの投げたピンポン玉をバッターが打ち、置かれたいくつかのゴールに入れて得点する。今回私はバッターを担当した。詳しいルールはこちら→http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016b%2FMission3 **コース [#h09300fd] 課題2で使用したコース上に5つのゴールを置いたものをフィールドとする。実際のコースとゴールの位置、各ゴールに入った時の点数は下図のようである。 #ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/課題3コース.jpg,100,コース) *機体 [#sa866265] 今回は2つの機体を用いたので、バッターだけでなくピッチャーについても触れる。 **ピッチャー [#zfe10c03] -「マウンド」に着くために用いるライトセンサーが付いている。 -ピンポン玉は機体の後ろに装填し、赤丸部分が回転することで射出され、同時に次弾のストッパーにもなる。 -最初レールが地面に水平になるよう延長して取り付けられていたが、かえって玉の軌道が逸れてしまったために取り外した。 -問題点としては射出の威力が足りないこと、軌道が逸れやすいこと、玉が2個同時に出てしまう時があることが挙げられる。 #ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/) **バッター [#g5269022] ***分解性 [#d5d0a27c] 今回もそれなりに分解しやすい機体になった。 #ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3) ***「バット」 [#q4bfca5e] -バットとは言うものの、打ち方としては、キャッチ→シュートという感じである。 -鉤爪のような形にすることで、キャッチした後ピンポン玉が転がって抜けないようにしている。爪が上がると、奥に付いた黒い棒がピンポン玉を打ち出す仕組みになっていて、打ち出された球はかなり正確にまっすぐ進む。 ***ライトセンサー [#k1a2609c] 一部ライントレースをするため、ライトセンサーを取り付けた。前回の反省を生かして地面との距離は前より近くした。 ***後輪 [#u34fb1c0] 当初はキャスターを採用していたが、思いのほか曲がりにくかった。よって摩擦の少ない別の部品に取り換えた。 ***機体についての反省 [#j6ddbd08] -サイズの規定が大きな壁だった。バット部分を横に取り付けることで何とか収まったものの、ギリギリだった。NXT本体の取り付け方などをもっと工夫して、コンパクトにできればよかったと思う。 -ピッチャーから射出されるピンポン玉の軌道がそれ気味だったので、バッター側でも鉤爪を横に広くするなどの工夫をするべきだった。 *プログラム [#a749751d] **通信 [#xa377af6] 本課題では、2つの機体のBluetoothによる通信が主目的となっていた。 **ピッチャー [#n65c9c62] **バッター [#s46c0948] ***「打席」に着くまで [#je79e436] -各動作の定義 -ライントレースと角度制御 ***「打席」についてから [#n04b09a7] -各動作の定義 -ピッチャーサイドとの通信と打撃 **プログラム全体 [#x8715fd2] **プログラムについての反省 [#i5989188] *ロボコン [#nc024e13] **結果 [#ibba7e17] **反省点 [#nf5502f6] *まとめ [#hcbeadd1] *「ロボティクス入門ゼミ」を受講しての感想 [#f1e787f6]