[[2016b/Member]]
目次
#contents
*課題 [#tae1a51f]
**課題の内容 [#s1254745]
テーマとしては「野球ロボット」である。ピッチャー役とバッター役に分かれ、ピッチャーの投げたピンポン玉をバッターが打ち、置かれたいくつかのゴールに入れて得点する。今回私はバッターを担当した。詳しいルールはこちら→http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016b%2FMission3
**コース [#h09300fd]
課題２で使用したコース上に５つのゴールを置いたものをフィールドとする。実際のコースとゴールの位置、各ゴールに入った時の点数は下図のようである。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/課題3コース.JPG,100,コース)
*機体 [#sa866265]
今回は２つの機体を用いたので、バッターだけでなくピッチャーについても触れる。
**ピッチャー [#zfe10c03]
-「マウンド」に着くために用いるライトセンサーが付いている。
-ピンポン玉は機体の後ろに装填し、ストッパー部分が回転することで射出され、同時に次弾が落ちてくる。
-最初レールが地面に水平になるよう延長して取り付けられていたが、かえって玉の軌道が逸れてしまったために取り外した。
-問題点としては射出の威力が足りないこと、軌道が逸れやすいこと、玉が２個同時に出てしまう時があることが挙げられる。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/ピッチャー.JPG,100,ピッチャー)
**バッター [#g5269022]
***分解性 [#d5d0a27c]
各パーツが大きいが、それなりに分解しやすい機体になった。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/分解図.JPG,100,分解)
***「バット」 [#q4bfca5e]
-バットとは言うものの、打ち方としては、キャッチ→シュートという感じである。
-鉤爪のような形にすることで、キャッチした後ピンポン玉が転がって抜けないようにしている。爪が上がると、奥に付いた黒い棒がピンポン玉を打ち出す仕組みになっていて、打ち出された球はかなり正確にまっすぐ進む。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/鉤爪.JPG,100,バット)
***ライトセンサー [#k1a2609c]
一部ライントレースをするため、ライトセンサーを取り付けた。前回の反省を生かして地面との距離は前より近くした。
#ref(2016b/Member/sennokiseki/Mission3/ライトセンサー.JPG,100,ライトセンサー)
***後輪 [#u34fb1c0]
当初はキャスターを採用していたが、思いのほか曲がりにくかった。よって摩擦の少ない別の部品に取り換えた。
***機体についての反省 [#j6ddbd08]
-サイズの規定が大きな壁だった。バット部分を横に取り付けることで何とか収まったものの、ギリギリだった。NXT本体の取り付け方などをもっと工夫して、コンパクトにできればよかったと思う。
-ピッチャーから射出されるピンポン玉の軌道がそれ気味だったので、バッター側でも鉤爪を横に広くするなどの工夫をするべきだった。
*プログラム [#a749751d]
**通信 [#xa377af6]
本課題では、２つの機体のBluetoothによる通信が主目的となっていた。
**ピッチャー [#n65c9c62]
**バッター [#s46c0948]
***「打席」に着くまで [#je79e436]
-各動作の定義
#define go_straight(t) RotateMotor(OUT_BC,50,t);
#define go_nonstop OnFwd(OUT_BC,50);
#define turn(t) RotateMotorEx(OUT_BC,60,t,100,true,true);
#define turn_right OnFwd(OUT_B,40);
#define turn_right_slow OnFwd(OUT_B,40); OnRev(OUT_C,30);
#define turn_left OnFwd(OUT_C,40);
#define turn_left_slow OnFwd(OUT_C,40); OnRev(OUT_B,30);
#define go_line OnFwd(OUT_BC,40);
#define FOLLOW_TIME 5000
#define SASETSU OnRev(OUT_BC,50); Wait(400); Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_C,50); Wait(1500); Off(OUT_C);
-ライントレースと角度制御
--位置に着くまでの動作は、三つに分かれている。最初は角度制御によってPとBを結ぶ線の近くまで進む。ライトセンサーによって黒線を発見次第、ライントレースの準備に入る。
sub BEGIN()
{
Wait(1500); //ボタンを押してすぐに動き出さないための猶予の時間
turn(120); //最初の位置で回転し、進む方向を定める
go_straight(1300); //目的の線付近まで近づく
PlaySound(SOUND_CLICK); //接近完了の合図
go_nonstop; //黒線発見まで前進
until(SENSOR_3<=40); //黒線を発見
Off(OUT_BC);
PlaySound(SOUND_CLICK); //黒線発見の合図
Wait(1000);
SASETSU; //ライントレースに移行するための方向転換
}
--続いて五秒間のライントレースに入る。ライントレースの目的は、できる限り正確に「打席」に入ることである。
sub FOLLOW_LINE()
{
long t0=CurrentTick(); //現在時間を定義
while(CurrentTick()-t0<FOLLOW_TIME){ //現在時間とスタート時の時間の差が一定未満の時ループ
if(SENSOR_3<=38){
turn_right; //条件を満たすとき実行（濃黒線）
}else if(SENSOR_3<=45){
turn_right_slow; //条件を満たすとき実行（薄黒線）
}else if(SENSOR_3<=50){
go_line; //条件を満たすとき実行（白黒中間）
}else if(SENSOR_3<=59){
turn_left_slow; //条件を満たすとき実行（白強め）
}else{
turn_left; //条件を満たすとき実行（完全に白）
}
}
Off(OUT_BC); //B手前で停止
}
--最後に打席に入ってピッチャーと向かい合うように回転する。
sub READY()
{
go_straight(500); //Bの中に入る
OnRev(OUT_BC,50); //後退する
until(SENSOR_3<=40); //黒線検知
Off(OUT_BC);
PlaySound(SOUND_CLICK); //黒線検知の合図
Wait(1000);
turn(20); //進入角度微調整
go_straight(400); //Bの中に入る
turn(-70); //ピッチャーに向き合う
PlaySound(SOUND_UP); //打席に入った合図
}
--最初は超音波センサーを用いてピッチャーとの向きを合わせようと試みたが、誤検知が多かったため、角度制御で合わせることにした。結果かなり正確に向きを合わせることに成功した。
***「打席」についてから [#n04b09a7]
-各動作の定義
-ピッチャーサイドとの通信と打撃
**プログラム全体 [#x8715fd2]
**プログラムについての反省 [#i5989188]
*ロボコン [#nc024e13]
**結果 [#ibba7e17]
**反省点 [#nf5502f6]
*まとめ [#hcbeadd1]
*「ロボティクス入門ゼミ」を受講しての感想 [#f1e787f6]
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