[[2016b/Member]]

#contents

* 概要 [#a20e41ad]
今回の[[課題:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2016b%2FMission2]]はライントレースである.

"AからC"のコースと"BからD"のコースが選べるので,私は"AからC"のコースを選択した.

* ハードウェアについて [#d88ec1ce]
今回のローバーは,mindstorm付属のテキストに紹介されている基本的なローバーロボットを改良(小型化及び部品点数の削減)し,

- 光センサー
- ボール捕獲用アーム

をフロントにセットした.

NXT本体,ボール捕獲用アームがそれぞれタイヤ駆動用モーター,前輪上にあるので安定している.

** 光センサー [#g31ebbe2]
光センサーは紙面すれすれに設置することもできたが,紙面との間に隙間を設けたほうがより安定した動作をすることが判明したため,あえて紙面から離している.

黒線の,左側の境界をなぞっていくので,光センサーはフロント左側に設置した.

** ボール捕獲用アーム [#d15a2b06]
フロント部分にモーターユニットを設置する余裕がなかったので,最初はモーターをローバーの上部分に設置するつもりだったが,そうするとNXTを設置する場所がなくなってしまう.そこで,モーターを縦方向に設置した.重心が上がってしまうが,上記の通り前輪上に重心があるため特に問題はなかった.

むしろ,前輪のグリップ力が上がることで,他のチームにあった「駆動輪が浮いてしまう」現象をある程度防ぐことができたようである.

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