2016b/Member/yugogoma/Mission1 の履歴差分(No.2)

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- 1 (2016-11-10 (木) 07:37:42)
- 2 (2016-11-10 (木) 09:58:48)

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目次
#contents

*はじめに [#pfba3ba2]
*はじめに [#r93b86ad]
今回文字を書く「書道ロボット」を作成した。
自分は諸事情によりロボットの組み立てに参加できなかったので、プログラムの説明と簡単なロボットの構造説明を以下に記す。
ロボットに「征」という漢字を書かせた。

*ロボットの構造 [#r44ec540]
**ロボットの動き [#c552220b]
*ロボットの構造 [#j8bed061]


*プログラム [#lde52cdc]
続いてプログラムについて説明する。指定はないが、書き順を意識してプログラムを作成した。
続いてプログラムについて説明する。
**定義 [#n4ab56e4]
    #define turn_left(t) RotateMotorEx(OUT_BC,50,t,-100,true,true);
    #define turn_right(t) RotateMotorEx(OUT_BC,50,t,100,true,true);
    #define go(t) RotateMotor(OUT_BC,50,t);
    #define back(t) RotateMotor(OUT_BC,-50,t);

**サブルーチン [#x3e0c8e2]
    sub hitohude(int t)
    {
    RotateMotor(OUT_A,50,-45); OnFwd(OUT_A,5);
    RotateMotor(OUT_BC,50,t); Wait(200);
    RotateMotor(OUT_A,50,45);
    }
**プログラム [#z752a222]
#refhttp://resizer6.myct.jp/img/67992469971/s_DSC_0256.jpg
    task main ()
    {
    hitohude(85);①
    turn_left(360);
    go(50);
    turn_right(360);   
    hitohude(85);②
    back(30);
    turn_left(130);
    back(40);
    hitohude(140);③
    back(180);
    turn_left(260);
    go(80);
    hitohude(240);④ 
    back(120);
    turn_right(240);
    back(40);
    hitohude(200);⑤   
    back(100);
    turn_left(260);
    back(30);
    hitohude(120);⑥
    back(120);
    turn_right(240);
    go(60);
    turn_right(240);
    go(20);
    turn_left(240);
    back(120);
    hitohude(120);⑦
    go(30);
    turn_left(280);
    back(100);
    hitohude(260);⑧
    } 

&ref(./zi.jpg,25%);
ロボが書いた字（左図）

*課題を終えて [#i298e260]
このロボットの欠点として挙がったのが、滑らかな線が描けないこと。その例が払いの部分である。直線はかなり綺麗にかけているが、その分「ロボットが書いた字」という印象が強かった。また、回によって微妙に線や間隔がずれてしまったのでロボットの微調整が大変だった。

プログラムに関してはもう少しプログラムを短くしたかったが、画数が多いこととその順番を意識したので完成したプログラムの長さが妥当かと思われる。今後の課題では、学んだツールを適当なところで使えるようにしたい。