2016b/Member/yugogoma/Mission3 の履歴ソース(No.1)

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  • 1 (2017-03-06 (月) 10:51:36)

[[2016b/Member]]
目次
#Contents

*課題 [#ofb10795]
前回のライントレースの延長で、さらに今回は二つのロボットを通信させることが目的だ。

バッターとピッチャーのロボットをそれぞれ通信させ、放たれた玉を打ち的に当てる。

5球打ち合計の得点を競う。
*機体 [#a17c167b]
今回自分は投球ロボットを担当した。

投げる機構は、玉を高いところから転がし放つようにした。

しかし、高さが足りなかったので球速が落ちてしまい、玉がまっすぐ進まず打つことが困難になってしまった。

投球場所までの移動はライントレースを用いた。
*投球ロボットプログラム [#j32e7f20]
    #define TURNR(A) RotateMotorEx(OUT_BC,40,A,100,true,true);Wait(1000);//右に曲がる
    #define TURNL(L) RotateMotorEx(OUT_BC,40,L,-100,true,true);Wait(1000);//左に曲がる
    #define TYOKUSIN OnFwdSync(OUT_BC,40,0);　　　　　　　　　　　　　　　//直進する
    #define CM(K) RotateMotorEx(OUT_BC,40,20.47315*K,0,true,true);Wait(1000);//K(cm)直進
    #define HASSYA RotateMotor(OUT_A,-90,90);Wait(1000);RotateMotor(OUT_A,-90,-90);//ボールを発射、装填
    
    sub BASYO()//ラインを検知して超えるプログラム
    {
    SetSensorLight(S1);

    TYOKUSIN;
    until(SENSOR_1<35);
    Off(OUT_BC);
    Wait(500);
    CM(5);
    Wait(500);
    }
    
    task main()
    {
    int SIREI;//子機からの信号を入れる場所
    TURNR(110);
    CM(36);
    TURNR(150);
    repeat(3){   //ラインを３回超えるまで
    BASYO();
    }
    CM(-13);//位置の調節のためバック
    TURNR(130);
    until(BluetoothStatus(1)==NO_ERR);//通信
    RemotePlayTone(1,440,1000);//通信
    Wait(1000);
    RemoteStartProgram(1,"DAGEKI.rxe");//通信
    while(SIREI<12){
    ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,SIREI);//通信
    if(SIREI==11){
    PlaySound(SOUND_CLICK);
    Wait(200);
    HASSYA;
    SIREI=0;//通信
    }
    }
    }