*目次 [#b782d0ee]
#contents

*課題について [#yf9b9e75]
課題については[[課題1>2017a / Mission1]]を参照。
課題については[[課題1>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission1]]を参照。
**選んだ字について [#hd4f2933]
一人暮らしには、何事にも判断が必要になるので「判」という字を選んだ。

*ロボットについて [#hae7654c]
*ロボットについて [#h6289520]

**ロボット本体について [#uea1fc8a]
**ロボット本体について [#o34f9592]

** [#nfa2b233]
**アーム部分について [#d34a5fb3]

* [#dd0c0b74]
*プログラムについて [#j275c876]

 #define STRIGHT_TIME_0 0
 #define STRIGHT_TIME_1 114
 #define STRIGHT_TIME_2 228
 #define STRIGHT_TIME_3 342
 #define STRIGHT_TIME_4 456
 #define STRIGHT_TIME_5 570
 #define STRIGHT_TIME_6 684
 #define STRIGHT_TIME_8 912
 #define STRIGHT_TIME_10 1140
 #define STRIGHT_TIME_11 1254
 #define STRIGHT_TIME_12 1368
 #define STRIGHT_TIME_14 1596
 
 #define pen_down OnFwd(OUT_A,10);\
 Wait(800);\
 Off(OUT_A);\
 
 #define pen_up OnRev(OUT_A,25);\
 Wait(800);\
 Off(OUT_A);\
 
 #define turn_right_90 OnFwd(OUT_B,52);\
 OnFwd(OUT_C,50);\
 Wait(550);\
 Off(OUT_BC);\
 OnFwd(OUT_C,50);\
 Wait(1020);\
 Off(OUT_C);\
 OnRev(OUT_B,52);\
 OnRev(OUT_C,50);\
 Wait(650);\
 Off(OUT_BC);\
 
 #define turn_left_90 OnFwd(OUT_B,52);\
 OnFwd(OUT_C,50);\
 Wait(550);\
 Off(OUT_BC);\
 OnRev(OUT_C,50);\
 Wait(1020);\
 Off(OUT_C);\
 OnRev(OUT_B,52);\
 OnRev(OUT_C,50);\
 Wait(650);\
 Off(OUT_BC);\
 
 #define turn_right_45 OnFwd(OUT_B,52);\
 OnFwd(OUT_C,50);\
 Wait(550);\
 Off(OUT_BC);\
 OnFwd(OUT_C,50);\
 Wait(510);\
 Off(OUT_C);\
 OnRev(OUT_B,52);\
 OnRev(OUT_C,50);\
 Wait(650);\
 Off(OUT_BC);\
 
 #define turn_left_45 OnFwd(OUT_B,52);\
 OnFwd(OUT_C,50);\
 Wait(550);\
 Off(OUT_BC);\
 OnRev(OUT_C,50);\
 Wait(510);\
 Off(OUT_C);\
 OnRev(OUT_B,52);\
 OnRev(OUT_C,50);\
 Wait(650);\
 Off(OUT_BC);\
 
 #define stright OnFwd(OUT_B,27);\
 OnFwd(OUT_C,24);\
 
 #define back OnRev(OUT_B,27);\
 OnRev(OUT_C,24);\
 
 task main ()
 {
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_3);
   Off(OUT_BC); // 3前進
   turn_right_90; // 90度時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_4);
   Off(OUT_BC); // 4前進
   turn_right_45; // 45度時計
   pen_down; // ペン下ろす
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_2);
   Off(OUT_BC); // 1画目
   pen_up; // ペン上げる
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_2);
   Off(OUT_BC); // 2前進
   turn_right_45; // 45度時計
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_0);
   Off(OUT_BC); // 0後進
   turn_left_90; // 90度反時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_3);
   Off(OUT_BC); // 3前進
   pen_down; // ペン下ろす
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_6);
   Off(OUT_BC); // 2画目
   pen_up; // ペン上げる
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_4);
   Off(OUT_BC); // 4前進
   turn_right_90; // 90度時計
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_1);
   Off(OUT_BC); // 1後進
   turn_left_90; // 90度反時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_5);
   Off(OUT_BC); // 5前進
   pen_down; // ペン下ろす
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_8);
   Off(OUT_BC); // 3画目
   pen_up; // ペン上げる
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_3);
   Off(OUT_BC); // 3前進
   turn_right_90; // 90度時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_8);
   Off(OUT_BC); // 8前進
   pen_down; // ペン下ろす
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_14);
   Off(OUT_BC); // 4画目
   pen_up; // ペン上げる
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_14);
   Off(OUT_BC); // 12前進
   turn_right_90; // 90度時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_6);
   Off(OUT_BC); // 6前進
   turn_left_45; // 45度反時計
   pen_down; // ペン下ろす
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_2);
   Off(OUT_BC); // 5画目
   pen_up; // ペン上げる
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_2);
   Off(OUT_BC); // 2前進
   turn_right_45; // 45度時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_6);
   Off(OUT_BC); // 6前進
   turn_left_90; // 90度反時計
   pen_down; // ペン下ろす
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_3);
   Off(OUT_BC); // 6画目
   pen_up; // ペン上げる
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_3);
   Off(OUT_BC); // 3前進
   turn_right_90; // 90度時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_5);
   Off(OUT_BC); // 5前進
   turn_left_90; // 90度反時計
   stright;
   Wait(STRIGHT_TIME_2);
   Off(OUT_BC); // 2前進
   pen_down; // ペン下ろす
   back;
   Wait(STRIGHT_TIME_11);
   Off(OUT_BC); // 7画目
   pen_up; // ペン上げる
 }

*まとめ [#wa1bc311]
**書いた文字 [#m247c5d8]
**感想 [#a1af8cc6]


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