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*目次 [#b782d0ee]
#contents
*課題について [#yf9b9e75]
課題については[[課題1>2017a / Mission1]]を参照。
課題については[[課題1>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission1]]を参照。
**選んだ字について [#hd4f2933]
一人暮らしには、何事にも判断が必要になるので「判」という字を選んだ。
*ロボットについて [#hae7654c]
*ロボットについて [#h6289520]
**ロボット本体について [#uea1fc8a]
**ロボット本体について [#o34f9592]
** [#nfa2b233]
**アーム部分について [#d34a5fb3]
* [#dd0c0b74]
*プログラムについて [#j275c876]
#define STRIGHT_TIME_0 0
#define STRIGHT_TIME_1 114
#define STRIGHT_TIME_2 228
#define STRIGHT_TIME_3 342
#define STRIGHT_TIME_4 456
#define STRIGHT_TIME_5 570
#define STRIGHT_TIME_6 684
#define STRIGHT_TIME_8 912
#define STRIGHT_TIME_10 1140
#define STRIGHT_TIME_11 1254
#define STRIGHT_TIME_12 1368
#define STRIGHT_TIME_14 1596
#define pen_down OnFwd(OUT_A,10);\
Wait(800);\
Off(OUT_A);\
#define pen_up OnRev(OUT_A,25);\
Wait(800);\
Off(OUT_A);\
#define turn_right_90 OnFwd(OUT_B,52);\
OnFwd(OUT_C,50);\
Wait(550);\
Off(OUT_BC);\
OnFwd(OUT_C,50);\
Wait(1020);\
Off(OUT_C);\
OnRev(OUT_B,52);\
OnRev(OUT_C,50);\
Wait(650);\
Off(OUT_BC);\
#define turn_left_90 OnFwd(OUT_B,52);\
OnFwd(OUT_C,50);\
Wait(550);\
Off(OUT_BC);\
OnRev(OUT_C,50);\
Wait(1020);\
Off(OUT_C);\
OnRev(OUT_B,52);\
OnRev(OUT_C,50);\
Wait(650);\
Off(OUT_BC);\
#define turn_right_45 OnFwd(OUT_B,52);\
OnFwd(OUT_C,50);\
Wait(550);\
Off(OUT_BC);\
OnFwd(OUT_C,50);\
Wait(510);\
Off(OUT_C);\
OnRev(OUT_B,52);\
OnRev(OUT_C,50);\
Wait(650);\
Off(OUT_BC);\
#define turn_left_45 OnFwd(OUT_B,52);\
OnFwd(OUT_C,50);\
Wait(550);\
Off(OUT_BC);\
OnRev(OUT_C,50);\
Wait(510);\
Off(OUT_C);\
OnRev(OUT_B,52);\
OnRev(OUT_C,50);\
Wait(650);\
Off(OUT_BC);\
#define stright OnFwd(OUT_B,27);\
OnFwd(OUT_C,24);\
#define back OnRev(OUT_B,27);\
OnRev(OUT_C,24);\
task main ()
{
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_3);
Off(OUT_BC); // 3前進
turn_right_90; // 90度時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_4);
Off(OUT_BC); // 4前進
turn_right_45; // 45度時計
pen_down; // ペン下ろす
back;
Wait(STRIGHT_TIME_2);
Off(OUT_BC); // 1画目
pen_up; // ペン上げる
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_2);
Off(OUT_BC); // 2前進
turn_right_45; // 45度時計
back;
Wait(STRIGHT_TIME_0);
Off(OUT_BC); // 0後進
turn_left_90; // 90度反時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_3);
Off(OUT_BC); // 3前進
pen_down; // ペン下ろす
back;
Wait(STRIGHT_TIME_6);
Off(OUT_BC); // 2画目
pen_up; // ペン上げる
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_4);
Off(OUT_BC); // 4前進
turn_right_90; // 90度時計
back;
Wait(STRIGHT_TIME_1);
Off(OUT_BC); // 1後進
turn_left_90; // 90度反時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_5);
Off(OUT_BC); // 5前進
pen_down; // ペン下ろす
back;
Wait(STRIGHT_TIME_8);
Off(OUT_BC); // 3画目
pen_up; // ペン上げる
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_3);
Off(OUT_BC); // 3前進
turn_right_90; // 90度時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_8);
Off(OUT_BC); // 8前進
pen_down; // ペン下ろす
back;
Wait(STRIGHT_TIME_14);
Off(OUT_BC); // 4画目
pen_up; // ペン上げる
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_14);
Off(OUT_BC); // 12前進
turn_right_90; // 90度時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_6);
Off(OUT_BC); // 6前進
turn_left_45; // 45度反時計
pen_down; // ペン下ろす
back;
Wait(STRIGHT_TIME_2);
Off(OUT_BC); // 5画目
pen_up; // ペン上げる
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_2);
Off(OUT_BC); // 2前進
turn_right_45; // 45度時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_6);
Off(OUT_BC); // 6前進
turn_left_90; // 90度反時計
pen_down; // ペン下ろす
back;
Wait(STRIGHT_TIME_3);
Off(OUT_BC); // 6画目
pen_up; // ペン上げる
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_3);
Off(OUT_BC); // 3前進
turn_right_90; // 90度時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_5);
Off(OUT_BC); // 5前進
turn_left_90; // 90度反時計
stright;
Wait(STRIGHT_TIME_2);
Off(OUT_BC); // 2前進
pen_down; // ペン下ろす
back;
Wait(STRIGHT_TIME_11);
Off(OUT_BC); // 7画目
pen_up; // ペン上げる
}
*まとめ [#wa1bc311]
**書いた文字 [#m247c5d8]
**感想 [#a1af8cc6]