*目次 [#b782d0ee]
#contents
*課題について [#yf9b9e75]
課題については[[課題3>2017a/Mission3]]を参照。
*ロボットについて [#u6a32429]
この課題では、空き缶を収集するロボットと積み上げるロボットとをくっつけて1台にするか、分けて2台にするかで分かれた。私たちの班は作業効率を考えて、2台に分けることにした。私は缶を積むロボット(主に機体設計)を担当した。
**缶を集めるロボット [#w101e615]
&ref(2017a/Member/Kawachan/Mission3/収集ロボット.jpg,50%,収集ロボット);
缶を集める収集ロボット
缶を集めるロボットは[[kk>2017a/Member/kk/Mission3]]、[[rayonne>2017a/Member/rayonne/Mission3]]を参照。
**缶を積むロボット [#p02c9764]
&ref(2017a/Member/Kawachan/Mission3/積み上げロボット.jpg,50%,積み上げロボット);
ポートの数の関係上、このロボットは前後運動のみである。また、アーム部分の上げ下げにおいて、アームに直接モーターをつなげると負荷が予想以上にかかったため、歯車を組み合わせ、負荷がかかりづらいようにした。缶を積み上げるロボットの動作の詳細は｢プログラムについて｣で説明する。
&ref(2017a/Member/Kawachan/Mission3/缶を持つ部分1.jpg,50%,缶を持つ部分);
&ref(2017a/Member/Kawachan/Mission3/缶を持つ部分2.jpg,50%,缶を持つ部分);
缶を持ち上げるとアーム部分の重さによって機体全体が若干前のめりになってしまったので、缶は水平を保てるように工夫した。
*プログラムについて [#t2394e7a]
今回の課題では2台の機体によるBluetoothの通信が必須になる。最初私たちの班は信号を送り合って連携をとることを考えたが、うまくいかなかったため、マスター側がスレイブ側にあるプログラムを起動させるようにした。缶を集める収集ロボットがマスター、積み上げるロボットがスレイブである。
**プログラム1｢taiki｣ [#x13a53a4]
&ref(2017a/Member/Kawachan/Mission3/taiki.gif,50%,taiki1);
このプログラムの動作は
アームを上げる→缶に近づく→アームが缶に干渉しない位置まで下がり、アームを下げ、つかむ部分を開ける→缶をつかむ→アームを上げる
という順番
#define SPEED 30
#define SPEED_SLOW 20
#define go_forward OnFwd(OUT_B,SPEED)
float GetAngle(float d) // 距離dからタイヤの回転数を計算する関数
{
const float diameter = 2.7; // タイヤの半径
const float pai=3.1415; // 円周率
float ang = d/(2*diameter*pai)*360.0; // 角度を計算する
return ang;
}
sub can() // 缶に近づくサブルーチン
{
SetSensorLowspeed(S1); // 端子1に超音波センサー
go_forward;
until(SensorUS(S1) <=7);
Off(OUT_B);
PlaySound(SOUND_UP);
int angleA = GetAngle(2.5); // 2.5cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,SPEED_SLOW,angleA); // 指定した角度でモータを回転
}
task main()//持ち上げて待機
{
OnFwd(OUT_A,50);//アームを持ち上げる
Wait(5000);
OnFwd(OUT_A,20);
can();
int angleA = GetAngle(10.0); // 10.0cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleA); // 指定した角度でモータを回転
RotateMotor(OUT_B,-20,300);
RotateMotor(OUT_A,-20,400);
Float(OUT_A);
RotateMotor(OUT_C,-35,45);
Wait(600);
RotateMotor(OUT_B,20,300);
RotateMotor(OUT_C,30,40);//缶をつかむ
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(2400);
OnFwd(OUT_A,60);
Wait(6000);
int angleB = GetAngle(30.0); // 30.0cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleB); // 指定した角度でモータを回転
RotateMotor(OUT_A,-20,400);
Float(OUT_A);
}
**プログラム2｢tumu｣ [#v3f9d4c8]
&ref(2017a/Member/Kawachan/Mission3/tumu.gif,50%,tumu);
このプログラムの動作は
1つ目の缶を持ったままアームを上げる→缶に近づく→アームを少し下げ、缶を積む→アームが缶に干渉しない位置まで下がり、アームを下げ、つかむ部分を開ける→缶をつかむ→アームを上げる
という順番
#define SPEED 30
#define SPEED_SLOW 20
#define go_forward OnFwd(OUT_B,SPEED)
float GetAngle(float d) // 距離dからタイヤの回転数を計算する関数
{
const float diameter = 2.7; // タイヤの半径
const float pai=3.1415; // 円周率
float ang = d/(2*diameter*pai)*360.0; // 角度を計算する
return ang;
}
sub can() // 缶に近づくサブルーチン
{
SetSensorLowspeed(S1); // 端子1に超音波センサー
go_forward;
until(SensorUS(S1) <=7);
Off(OUT_B);
PlaySound(SOUND_UP);
int angleA = GetAngle(2.5); // 2.5cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,SPEED_SLOW,angleA); // 指定した角度でモータを回転
}
sub taiki2()//二段持ち上げて待機
{
RotateMotor(OUT_A,-20,400);
Float(OUT_A);
RotateMotor(OUT_C,-30,50);
Wait(5000);
int angleA = GetAngle(23.5); // 23.5cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,20,angleA); // 指定した角度でモータを回転
RotateMotor(OUT_C,30,55);
OnFwd(OUT_C,10);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_A,60);
Wait(6000);
int angleB = GetAngle(30.0); // 30.0cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleB); // 指定した角度でモータを回転
RotateMotor(OUT_A,-20,400);
Float(OUT_A);
RotateMotor(OUT_C,-30,50);
RotateMotor(OUT_B,-20,30);
}
sub tumu()//缶を積む
{
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(5000);
OnFwd(OUT_A,20);
can();
int angleA = GetAngle(10.6); // 10.6cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleA); // 指定した角度でモータを回転
Float(OUT_C);
RotateMotor(OUT_A,-10,90);
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(500);
RotateMotor(OUT_C,-20,60);//缶を離す
int angleB = GetAngle(24.0); // 24.0cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleB); // 指定した角度でモータを回転
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_C,20,50);
}
task main()
{
tumu();
taiki2();
}
**プログラム2｢tumu｣ [#v3f9d4c8]
&ref(2017a/Member/Kawachan/Mission3/tumu2.gif,50%,tumu2);
このプログラムの動作は
1つ目の缶を持ったままアームを上げる→缶に近づく→アームを少し下げ、缶を積む→缶から離れる
という順番
#define SPEED 30
#define SPEED_SLOW 20
#define go_forward OnFwd(OUT_B,SPEED)
float GetAngle(float d) // 距離dからタイヤの回転数を計算する関数
{
const float diameter = 2.7; // タイヤの半径
const float pai=3.1415; // 円周率
float ang = d/(2*diameter*pai)*360.0; // 角度を計算する
return ang;
}
sub can() // 缶に近づくサブルーチン
{
SetSensorLowspeed(S1); // 端子1に超音波センサー
go_forward;
until(SensorUS(S1) <=7);
Off(OUT_B);
PlaySound(SOUND_UP);
int angleA = GetAngle(2.5); // 2.5cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,SPEED_SLOW,angleA); // 指定した角度でモータを回転
}
task main()
{
RotateMotor(OUT_B,20,60);
RotateMotor(OUT_C,30,50);
OnFwd(OUT_C,10);
OnFwd(OUT_A,50);
Wait(5000);
OnFwd(OUT_A,20);
can();
int angleA = GetAngle(11.0); // 11.0cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleA); // 指定した角度でモータを回転
Float(OUT_C);
RotateMotor(OUT_A,-10,90);//アームを下ろす
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(500);
RotateMotor(OUT_C,-20,60);//缶を離す
int angleB = GetAngle(24.0); // 24.0cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleB); // 指定した角度でモータを回転
Off(OUT_A);
RotateMotor(OUT_C,20,50);
int angleC = GetAngle(20.0); // 20.0cm進むのに必要な回転角度
RotateMotor(OUT_B,-20,angleC); // 指定した角度でモータを回転
}
*ロボットコンテストの結果 [#j9c76245]
*感想 [#j90c8c32]
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