[[2017a/Member]]
#contents

* 課題概要 [#t0945512]
 課題1は、15cm四方の中に松本での新生活を表す漢字を書くロボットを作成する課題である。
~ 詳しくは[[課題1>2017a/Mission1]]を参照。
** 選んだ漢字 [#uf147406]
 大学生になり、自由な時間が多くなる分、自分で自分の生活を管理し律することが必要になるということで、「律」という漢字を書くことにした。
* ロボット本体の説明 [#l8443962]
 ロボットを組み立てるに当たり考えたことは、できるだけプログラムによるモータの時間制御が行いやすい機構にするということである。
~ そこで私は、旋回の動作を行わない機構を考えることにした。旋回の動作は時間の設定によって角度が決まるため、正確な時間を設定しないと線の位置がずれてしまう。その上、線を引くたびに旋回を行わなくてはならず、その都度時間を細かく設定しないとならないからである。
~ 以上のことから直線運動のみで字を書くことのできる機構にしようと考えた。具体的にはロボットにアームを取り付け、ロボットの前後移動でY軸方向の移動を、アームの駆動でX軸方向の移動を行い字を書く機構にしている。

** 車体部分 [#k0c22acf]
 ロボット本体は前後移動のみで良いため、モータは1個とキャタピラで走るようにした。キャタピラを選んだのは、タイヤなどよりも広く床に設置しているため、安定感があると考えたからである。
** アームの部分 [#b314981e]
 アーム部分は、ピニオンギアとラックを使用している。アームが伸びてロボットから離れると先端の重みに耐えきれずに傾いてしまうことが製作の途中で発覚したため、ローラーを取り付けてアームを支えるように工夫した。
** ペン部分 [#v351bff4]
 ペンの上げ下げはモーターの回転をウォームギア(ギア比1:3)で減速させ、その回転をさらにプーリーで伝達させることで行っている。また、これらの機構とモーターを密集させると先ほど書いたアーム部分の傾きと安定性に影響を及ぼしてしまうように感じたため、モーターをシャフトを使って延長しながらペン保持部と反対の端に設置している。
* プログラム [#xa05481a]
 プログラムについては、使用した変数、サブルーチン、メイン関数の順に説明していく。
** 変数・定義 [#f00b6555]
 変数の使用用途についてはコメント欄に記述してあるのでそれを参考にしてほしい。
~ 
** サブルーチン [#n93b4f58]
** メイン関数 [#i19640ec]
* まとめ [#h1addc95]
* 感想 [#cdec8edc]

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