2017a/Member/Kenty/Mission2 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2017-07-03 (月) 04:06:24)
  • 2 (2017-07-06 (木) 02:12:23)
  • 3 (2017-07-06 (木) 08:25:18)
  • 4 (2017-07-06 (木) 08:38:34)
  • 5 (2017-07-06 (木) 21:06:33)
  • 6 (2017-07-07 (金) 02:28:09)
  • 7 (2017-07-07 (金) 07:22:24)

[[2017a/Member]]
#contents

* 課題内容 [#mb855a0c]
　今回の課題は、光センサを使用して図のコース上を指定の経路で走るという内容である。
~　詳しい内容は[[2017a/Mission2]]を参照してほしい。
** 走行コース [#cf89eeb5]
　「Ｅ地点直進コース」と「Ｅ地点右折コース」の内、「Ｅ地点右折コース」を走るロボットを作成したため、以下の順番で走行するようになっている。
~　Ｅ→Ｐ→Ｑ→Ｒ→Ｔ→Ｔ→Ｈ→Ｇ→Ｓ→Ｐ→Ｑ→Ｆ→Ｅ→Ａ
* ロボット本体 [#p0da3634]
　ロボット本体を組み立てるのに当たって、ＨｰＧ地点間のＳ字カーブやＥｰＦ地点間のカーブで走りやすくなるように工夫をした。具体的には、タイヤの間隔を出来るだけ狭めることで旋回半径を小さくし、小回りが利きやすくなるようにしてる。
~　また、センサとタイヤの距離もできる限り小さくしているため、より正確に黒線に沿って走行出来るようにしている。
* プログラム [#d31854c8]
** 定数・マクロ・グローバル変数 [#z84376a1]
** サブルーチン [#ye8c85a8]
** メインタスク [#w913d29c]

* まとめ [#x28c86bc]