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¡¡¾Ü¤·¤¤¥ë¡¼¥ë¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¡¢[[2017a/Mission3]]¤ò»²¾È¡£
#ref(./¥³¡¼¥¹¡¦´ÌÇÛÃÖ.png,80%,¥³¡¼¥¹Á´ÂÎÁü¤È´ÌÇÛÃÖ)
*µ¡¹½ÀâÌÀ [#e9eadf27]
**´Ì¤Î²ó¼ýÊýË¡¤ÈÀѤ߾夲 [#gd7f1b9b]
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#ref(./¥¢¥Ë¥á¡¼¥·¥ç¥ó¡¡´Ì²ó¼ý.gif,50%,´Ì²ó¼ý¥¤¥á¡¼¥¸)
­¢£±£¸£°¡ëÀû²ó¤·¡¢º£Å٤ϥϥó¥É¾å¤ÎÉôʬ¤Ç´Ì¤ò£±¸Ä¤º¤ÄÀѤ߾夲¤Æ¤æ¤­¡¢¥´¡¼¥ë¤ËÃÖ¤¯¡£
#ref(./¥¢¥Ë¥á¡¼¥·¥ç¥ó¡¡´ÌÀѤ߾夲.gif,30%,´Ì¤ÎÀѤ߾夲¥¤¥á¡¼¥¸)
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**¥¢¡¼¥àÉôʬ [#g1ac1a84]
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#ref(./¥¢¡¼¥àÆ°ÎϲèÁü.jpg,10%,´ÌÆ°ÎÏÉôʬ)
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#ref(./´Ì²ó¼ýÍÍ»Ò.gif,150%,´Ì²ó¼ý¤ÎÍÍ»Ò)

**¥Ï¥ó¥ÉÉôʬ [#hb81ff69]
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¡¡¤Þ¤¿¡¢´Ì¤ò¤Ä¤«¤à¤È¤­¤Ë¤½¤Î¤Þ¤Þ¥Ö¥í¥Ã¥¯¤Ç´Ì¤ò¤Ä¤«¤à¤È³ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¤½¤³¤Ç¡¢½é¤á¤Ï¥¢¡¼¥à¤Ë¥´¥à¤òÅϤ·¡¢¥´¥à¤Ç´Ì¤ò¶´¤â¤¦¤È¹Í¤¨¤¿¤¬¡¢¥´¥à¤ÎÃÆÎϤ¬¶¯¤¹¤®¤Æ¤·¤Þ¤¤¡¢¤¦¤Þ¤¯¤Ä¤«¤à¤³¤È¤¬½ÐÍè¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£¤½¤³¤Ç¡¢´Ì¤Ë¿¨¤ì¤ë²Õ½ê¤Ë¥¿¥¤¥ä¤ò¼è¤êÉÕ¤±¥¿¥¤¥ä¤ÎË໤¤Ë¤è¤Ã¤Æ´Ì¤òÊÝ»ý¤¹¤ë¤³¤È¤Ë¤·¤¿¡£
#ref(./¥Ï¥ó¥É²èÁü.jpg,10%,¥Ï¥ó¥É²èÁü)
¡¡¥Ï¥ó¥É¤Î¾å²¼µ¡¹½¤Ë¤Ï¥¦¥©¡¼¥à¥®¥¢¤«¤é£±ÈÖÂ礭¤Ê¥®¥¢¤ØÅÁ㤷¡¢¤½¤Î¥®¥¢¤È¥é¥Ã¥¯¤ò¤¯¤à¤³¤È¤Ç¥Ï¥ó¥É¤ò¾å²¼¤µ¤»¤Æ¤¤¤ë¡£~
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#ref(./¥Ï¥ó¥É¾å²¼µ¡¹½.jpg,10%,¥Ï¥ó¥É¾å²¼µ¡¹½¤ÎÍÍ»Ò)

*¥×¥í¥°¥é¥à [#ya2a0468]
**¥¢¡¼¥à¡¦¶îư¦ [#i24e48f5]
¡¡¥¢¡¼¥à¡¦¶îÆ°Éôʬ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë´Ø¤·¤Æ¤Ï¡¢¼ø¶ÈÆâ¤Ç¹Ô¤Ã¤¿¶¥µ»²ñ¤Ç¤Ï»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¤â¡¢Æ°ºî³Îǧ¤Þ¤ÇºÑ¤Þ¤»¤Æ¤¢¤ë¤¿¤áºÜ¤»¤Æ¤¢¤ë¡£~
¡¡¡ÖÄê¿ô¡¦¥Þ¥¯¥í ÄêµÁ¡×¤È¡Ö¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô¡×¤ÎÉôʬ¤Ë´Ø¤·¤Æ¤Ï¡¢¥³¥á¥ó¥Èʸ¤Ç½½Ê¬ÀâÌÀ¤Ç¤­¤Æ¤¤¤ë¤È»×¤¦¡£¤Þ¤¿¡¢¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¡¦¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯¤Ç»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤ëÉôʬ¤ò¸«¤ì¤Ð»ÈÍÑÍÑÅÓ¤ÏÍý²ò¤Ç¤­¤ë¤È»×¤¦¤Î¤ÇÀâÌÀ¤Ï¾Êά¤¹¤ë¡£
 //------------------------------------------------------------//
 //	´Ì²ó¼ý¥í¥Ü¥Ã¥È¡¡¥×¥í¥°¥é¥à			      //
 //------------------------------------------------------------//
 
 /*--------------------------------------*/
 /*	    Äê¿ô¡¦¥Þ¥¯¥í ÄêµÁ 		*/
 /*--------------------------------------*/
 
 /*---------- ¥»¥ó¥µÃÍ ----------*/
 #define LINE_BLACK 	35					// ¹õÀþÈ¿±þ»þ¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¡Ê¥é¥¤¥óȽÄêÍѡˤÎÃÍ
 #define CAN_SHORT 	46					// ´Ì¤ËÀܶᤷ¤¿¤È¤­¤Î¡¡¸÷¥»¥ó¥µ¡Ê´ÌÍѡˤÎÃÍ
 
 /*---------- Æ°ºî¤Ë´Ø¤¹¤ë»þ´Ö ----------*/ 
 
 #define TURN_TIME	145					// £±£¸£°¡ëȿž¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö
 #define APP_TIME	75					// ´ÌÀܶá¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö 
 #define ARM_TIME	200					// ¥¢¡¼¥à¤¬¿¿²£¤ò¸þ¤¯¤Þ¤Ç¤Î»þ´Ö¡Ê¥¢¡¼¥à¤Î¶îÆ°»þ´Ö¤Ï¤³¤ì¤ò´ð½à¤Ë»ÈÍÑ¡Ë
 
 /*---------- ¥¿¥¤¥ä¡¦¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°ºî ----------*/
 #define FOWORD		OnFwd(OUT_AC);				// ľ¿Ê
 #define BACK 		OnRev(OUT_AC);				// ¸åÂà
 #define STOP 		Off(OUT_AC);				// Ää»ß
 #define TURN_LEFT 	OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);		// º¸Àû²ó
 #define TURN_RIGHT 	OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);		// ±¦Àû²ó 
 
 #define ARM_OPEN	OnFwd(OUT_B);				// ¥¢¡¼¥à³«
 #define ARM_CLOSE	OnRev(OUT_B);				// ¥¢¡¼¥àÊÄ
 #define ARM_STOP	Off(OUT_B);				// ¥¢¡¼¥àÄä»ß 
 
 /*---------- ÄÌ¿®¡¡¿®¹æ ----------*/
 #define ROGER 		1					// ¡ã¼õ¿®¡¦Á÷¿®¡ä¡¡¡Úλ²ò¡Û
 #define GO_AHEAD	10					// ¡ãÁ÷¿®¡ä¡¡¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û
 #define MOTION_END	20					// ¡ã¼õ¿®¡ä¡¡¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û
 
 /*--------------------------------------*/
 /*	    ¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô 		*/
 /*--------------------------------------*/
 int trans_sign = 0;						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡Á÷¿®¿®¹æ¡¡³ÊǼÍÑ
 
 int can_cnt = 0;						// ´Ì¡¡ÀѤ߾夲ËÜ¿ô¥«¥¦¥ó¥ÈÍÑ

*** ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#wa50550e]
¡¡¶îư¦¤Ï¥¢¡¼¥à¤ÎÆ°ºî¤Ï£±ÅÙ¤·¤«¤»¤º¡¢Á°¿Ê¸åÂà¤â¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¤·¤Æ¤Þ¤È¤á¤ëɬÍפ¬Ìµ¤«¤Ã¤¿¤¿¤á¡¢ÄÌ¿®¤Ë»ÈÍѤ¹¤ë¼õ¿®¤ÈÁ÷¿®¤Î¤ß¤ò¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¤·¤Æ¤Þ¤È¤á¤Æ¤¢¤ë¡£~
¡¡¼õ¿®Â¦¤Ï¡¢ºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿Ãͤò½é´ü²½¤·¤¿¸å¡¢¥Ï¥ó¥É¦¤«¤é¿·¤¿¤Ê¿®¹æ¤¬Á÷¤é¤ì¤Æ¤¯¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£~
¡¡Á÷¿®Â¦¤Ï¡¢¤³¤Á¤é¤â°ìÅÙ¼õ¿®¤·¤¿Ãͤò½é´ü²½¤·¤¿¸å¡¢¥Ï¥ó¥É¦¤«¤é¤Î¡Úλ²ò¡Û¤Î¿®¹æ¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÁ÷¿®¤ò³¤±¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
 /*--------------------------------------*/
 /*	     ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¼õ¿® 		*/
 /*--------------------------------------*/
 sub Reception()
 {
 	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ¡¡¢ª¡¡£°¡Ë
 	until(Message() == MOTION_END);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
 	SendMessage(ROGER);					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤òÁ÷¿®
 
 }
 
 /*--------------------------------------*/
 /*	     ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡Á÷¿® 		*/
 /*--------------------------------------*/
 sub Transmission()
 {
 	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ¡¡¢ª¡¡£°¡Ë
 	SendMessage(trans_sign);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø"trans_sign"¤ÎÃÍ¡Ù¤òÁ÷¿®
 	until(Message() == ROGER);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÁ÷¿®¤·Â³¤±¤ë
 }
 
*** ¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯ [#q892cc8f]
¡¡º£¤Þ¤Ç¤Î¤È¤³¤í¤Ç¤â²¿²ó¤«½ñ¤¤¤Æ¤¤¤ë¤è¤¦¤Ë¡¢¼ø¶ÈÆâ¤Ç¹Ô¤Ã¤¿¶¥µ»²ñ¤Þ¤Ç¤ËÆ°ºî¤ÎÄ´À°¤¬½ª¤ï¤ê¤­¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£¤½¤Î¤¿¤á¡¢Ä´À°¤¬½ª¤ï¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿Éôʬ¤«¤é²¼¤Ï»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤Ê¤¤¡£¤·¤«¤·¡¢»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤Ê¤¤¥×¥í¥°¥é¥à¤âÆ°ºî³Îǧ¤Þ¤ÇºÑ¤ó¤Ç¤¤¤ë¤¿¤áºÜ¤»¤Æ¤¢¤ë¡£~
¡¡»ÈÍѤ·¤Ê¤«¤Ã¤¿Éôʬ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¡¢¤Þ¤¿¤½¤ÎÉôʬ¤À¤±¼è¤ê½Ð¤·¤ÆÀâÌÀ¤¹¤ë¡£
 /*--------------------------------------*/
 /*	     ¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯		*/
 /*--------------------------------------*/
 task main()
 {
 	/*---------- ¥â¡¼¥¿¥Ñ¥ï¡¼¡¦¥»¥ó¥µ¡¡ÀßÄê ----------*/
 	SetPower(OUT_AC , 3);
 	SetSensor(SENSOR_3 , SENSOR_LIGHT);			// ¹õÀþ¡¡Ç§¼±ÍÑ
 	SetSensor(SENSOR_1 , SENSOR_LIGHT);			// ´Ì¡¡¡¡Ç§¼±ÍÑ
 
 	/*---------- ¥¢¡¼¥à¤òÁ´³« ----------*/
 
 	ARM_CLOSE;						// ¥¢¡¼¥àÊÄ
 	Wait(ARM_TIME);						// ¥¢¡¼¥à¤¬¿¿²£¤ò¸þ¤¯¤Þ¤ÇÊĤ¸¤ë
 	ARM_STOP;
 	Wait(100);
 
 	/*---------- ´Ì¡¡²ó¼ý ----------*/
 
 	FOWORD;							// ¥¢¡¼¥à¦¤òÁ°Êý¸þ¤È¤·¤Æ
 	until(SENSOR_3 < LINE_BLACK);				// £²¤ÄÌܤιõÀþ¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
 	until(SENSOR_3 > LINE_BLACK);				//
 	until(SENSOR_3 < LINE_BLACK);				//
 	STOP;							// Ää»ß
 	Wait(100);
 
 	ARM_CLOSE;						// ¥¢¡¼¥àÊÄ
 	Wait(ARM_TIME + 50);					// ¥¢¡¼¥à¤¬Ê¿¹Ô¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤ÇÊĤ¸¤ë
 	ARM_STOP;
 	Wait(100);
 
 	BACK;							// ´Ì¤ò·¤¨¤ë¤¿¤á¤Ë
 	Wait(50);						// ¾¯¤·²¼¤¬¤ë
 	STOP;
 
 	ARM_CLOSE;						// ¥¢¡¼¥àÊÄ
 	Wait(30);						// ´Ì¤ò°ìÎó¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤Ë¤µ¤é¤Ë¾¯¤·ÊĤ¸¤ë
 	ARM_STOP;
 
 	ARM_OPEN;						// ¥¢¡¼¥à¤ò³«¤­¡¢
 	Wait(ARM_TIME*2 + 80);					// ¥¹¥¿¡¼¥È»þ¤Ë¤¢¤Ã¤¿¾ì½ê¤Þ¤ÇÌ᤹
 	ARM_STOP;
 
 	/*---------- ´ÌÀѤ߾夲¤Î¤¿¤á¤Î½àÈ÷ ----------*/
 
 	BACK;							// ¸åÂष¤Æ¡¢
 	until(SENSOR_3 > LINE_BLACK);				// £²¤ÄÌܤιõÀþ¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
 	until(SENSOR_3 < LINE_BLACK);				//
 	STOP;
 
¡¡¤³¤³¤Þ¤Ç¤Ï¡¢µ¡¹½ÀâÌÀ¤Î¡Ø´Ì¤Î²ó¼ýÊýË¡¤ÈÀѤ߾夲¡Ù¤Î­¡¤ÎÆ°ºî¤Ç¤¢¤ë¡£~
¡¡Æ°ºî¤Îή¤ì¤Ï²¼¤Î¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¤ÎÍͤˤʤäƤ¤¤ë¡£~
¡¡¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¤Î°ìÈÖ²¼¤Ï·ë¹ç»Ò¤Î¡Ö¡û¡×¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤¬¡¢¤³¤ì¤Ï¡Ø´ÌÀѤ߾夲¤ÎÍͻҤÈή¤ì¡Ù¤Î¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¤Î·ë¹ç»Ò¤Ë¤Ä¤Ê¤¬¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
#ref(./¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¡¡´Ì²ó¼ý.png,50%,´Ì²ó¼ý¤Îή¤ì)
¡¡¼ø¶È¤Ç¤Î¶¥µ»²ñ¤Ç¤Ï¡¢¤³¤Î¸å¡É¡Ñ¡É¤Ç¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯¤òÊĤ¸¤Æ¤·¤Þ¤¤¡¢´Ì¤ò¥¢¡¼¥à¤ÇÊĤ¸¤ëÆ°ºî¤Î¤È¤³¤í¤Þ¤Ç¤Ç»ÈÍѤ·¤Æ¤¤¤ë¡£~
¡¡Ä´À°¤¬´Ö¤Ë¹ç¤ï¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ï¡¢²¼¤Î£´¹Ô¤Ç¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Àû²ó¤·£±£¸£°¡ë¸å¤í¤ò¸þ¤¯¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¢¤ë¡£¤·¤«¤·¡¢Àû²ó¤ò»þ´Ö¤ÇÀ©¸æ¤·¤è¤¦¤È¤·¤¿¤¿¤á¡¢"TURN_TIME"¤Î¿ôÃͤÎÀßÄ꤬Æñ¤·¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¡£¤½¤Î¤¿¤á¡¢¤­¤ì¤¤¤Ë¿¿¸å¤í¤ò¸þ¤¯¤³¤È¤¬½ÐÍ褺¡¢Àµ³Î¤Ë´Ì¤Î¼êÁ°¤Þ¤ÇÁö¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍè¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£~
 	SetPower(OUT_AC , 7);
 	TURN_LEFT;						// º¸Àû²ó¤Ç
 	Wait(TURN_TIME);					// £±£¸£°¡ë¸å¤í¤ò¸þ¤¯
 	STOP;

¡¡¤³¤³¤«¤é²¼¤Ï¡¢¥Ï¥ó¥É¦¤ÈÄÌ¿®¤ò¹Ô¤¤¡¢´Ì¤òÀѤ߾夲¤ë¤È¤­¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¢¤ë¡£Ä´À°¤¬½ª¤ï¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ï¾å¤ÎÉôʬ¤Î¤ß¤Ç¡¢¤³¤³¤«¤é¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¤ß¤Ç¤Ê¤é´Ì¤òÀѤ߾夲¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¡£~
¡¡¼ÂºÝ¤Ë´Ì¤òÀѤ߾夲¤Æ¤¤¤ëÍͻҤϡ¢¡Ø´ÌÀѤ߾夲¤Îή¤ì¤ÈÍͻҡ٤ÎÆ°²è¤ò»²¾È¡£
 	SetPower(OUT_AC , 3);
 	BACK;							// ¥Ï¥ó¥É¦¤òÁ°Êý¸þ¤È¤·¤Æ
 	until(SENSOR_1 > CAN_SHORT);				// ´Ì¤Î¼êÁ°¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
 	Wait(20);						//¡Ê¤³¤³¤«¤é²¼¤Ï¡¢¥Ï¥ó¥ÉÊý¸þ¤òÁ°Êý¸þ¤È¤¹¤ë¡Ë
 	STOP;
 
 	/*---------- ´Ì¤ÎÀѤ߾夲³«»Ï (£³²ó·«¤êÊÖ¤·¡¢£´Ãʤˤ¹¤ë) ----------*/ 
 	while(pile_up_cnt < 3){
 		trans_sign = GO_AHEAD;				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù
 		Transmission();					// Á÷¿®
 
 		/* - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
 		/*   ¥Ï¥ó¥É¦¤¬´Ì¤Î»ý¤Á¾å¤²¤ò¼Â¹Ô   */
 		/* - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
 
 		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù¤¬Á÷¤é¤ì¤Æ¤¯¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
 
 		BACK;						// ´Ì°ì¤Äʬ¤À¤±¡Ê¼¡¤Î´Ì¤Î¼êÁ°¤Þ¤Ç¡Ë
 		until(SENSOR_1 > CAN_SHORT);			// Á°¿Ê¤¹¤ë
 		Wait(20);
 		STOP;
 
 		trans_sign = GO_AHEAD;				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù
 		Transmission();					// Á÷¿®
 
 		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
 		/*  ¥Ï¥ó¥É¤¬´Ì¤òÃÖ¤­¡¢½é´ü°ÌÃÖ¤ËÌá¤ë  */
 		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
 
 		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù¤¬Á÷¤é¤ì¤Æ¤¯¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
 
 		can_cnt++;					// ´Ì¤ÎËÜ¿ô¡¡¡Ü£±
 	}
 }
¡¡¥Ï¥ó¥É¦¤È¤ÎÄÌ¿®¤Ë¤è¤ëÁ´ÂΤÎή¤ì¤Ï¡¢¡Ø¥×¥í¥°¥é¥à¤Îή¤ì¡Ù¤Î¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¤ò»²¾È¡£~
¡¡¶îư¦¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤Ç´Ì¤ò¸¡ÃΤ·¡¢´Ì¤ò¤Ä¤«¤á¤ëµ÷Î¥¤Þ¤Ç¶á¤Å¤¤¤¿¤éÄä»ß¤ò·«¤êÊÖ¤¹¡£ÀѤ߾夲¤¿´Ì¤ÎËÜ¿ô¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¡¢´Ì¤ÎÀѤ߾夲¤ò£³²ó¹Ô¤Ã¤¿¤éwhileʸ¤Î¥ë¡¼¥×¤é¤«¤éÈ´¤±¤ÆÄä»ß¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£

**¥Ï¥ó¥É¦ [#l14f5178]
¡¡¥Ï¥ó¥É¦¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï¶îư¦¤ÈÄÌ¿®¤ò¹Ô¤¤¡¢´Ì¤òÀѤ߾夲¤ëÆ°ºî¤ò·«¤êÊÖ¤¹¤À¤±¤Ç¤¢¤ë¡£~
¡¡´Ì¤ÎÀѤ߾夲¤ÎÍͻҤϡ¢¥¢¡¼¥à¦¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÀâÌÀ¤Ç¤â½ñ¤¤¤¿¤¬¡Ø´Ì²ó¼ý¤Îή¤ì¤ÈÍͻҡ٤ÇÀѤ߾夲¤ÎÆ°²è¤Î¥ê¥ó¥¯¤òºÜ¤»¤Æ¤¢¤ë¡£~
¡¡¤Þ¤¿¡¢¥Ï¥ó¥É¦¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤â¡¢¡ØÄê¿ô¡¦¥Þ¥¯¥í ÄêµÁ¡Ù¤È¡Ø¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô¡Ù¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¥³¥á¥ó¥Èʸ¤ÇÀâÌÀ¤Ç¤­¤Æ¤¤¤ë¤È»×¤¦¤Î¤ÇÀâÌÀ¤Ï¾Êά¤¹¤ë¡£
 //------------------------------------------------------------//
 //	´ÌÀѤ߾夲¥í¥Ü¥Ã¥È¥×¥í¥°¥é¥à			      //
 //------------------------------------------------------------//
 
 /*----------------------------------------*/
 /*	     Äê¿ô¡¦¥Þ¥¯¥í ÄêµÁ 		  */
 /*----------------------------------------*/
 
 #define HAND_TIME		50				// ¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ¡¡»þ´Ö
 
 /*---------- ¥Ï¥ó¥É¡¦¾å²¼µ¡¹½¡¡Æ°ºî ----------*/
 #define ELEVATE_UP		OnFwd(OUT_C);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É¾º¹ß¡ä¾å¾º
 #define ELEVATE_DOWN		OnRev(OUT_C);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É¾º¹ß¡ä¹ß²¼
 #define ELEVATE_STOP		Off(OUT_C);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É¾º¹ß¡äÄä»ß
 #define HAND_OPEN		OnRev(OUT_B);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É³«Êġ䳫
 #define HAND_CLOSE		OnFwd(OUT_B);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ¡äÊÄ
 #define HAND_STOP		Off(OUT_B);			// ¡ã¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ¡äÄä»ß
 
 /*---------- ÄÌ¿®¡¡¿®¹æ ----------*/
 #define ROGER 			1				// ¡ã¼õ¿®¡¦Á÷¿®¡ä¡¡¡Úλ²ò¡Û
 #define GO_AHEAD		10				// ¡ã¼õ¿®¡ä¡¡¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û
 #define MOTION_END		20				// ¡ãÁ÷¿®¡ä¡¡¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û
 
 /*----------- ¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô ÄêµÁ ----------*/
 int trans_sign = 0;						// Á÷¿®ÍÑ¡¡¿®¹æ¡¡³ÊǼÊÑ¿ô
 
 int hand_flag = 0;						// ¡ã¥Ï¥ó¥É¡ä³«ÊÄ¡¡È½ÃÇÍÑ
 int elevate_flag = 0;						// ¡ã¥Ï¥ó¥É¡ä¾º¹ß¡¡È½ÃÇÍÑ
 
 int can_cnt = 0;						// ÀѤ߾夲¤¿´Ì¤ÎËÜ¿ô

*** ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#x140c947]
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 /*---------------------------------*/
 /*	     ¥Ï¥ó¥É¾º¹ß 	   */
 /*---------------------------------*/
 sub Hand_Elevate()
 {
 	if(elevate_flag == 0){					// ¥Ï¥ó¥É¾å¾º
 		ELEVATE_UP;
 		until(SENSOR_1 > 385);
 		ELEVATE_STOP;
 
 		elevate_flag = 1;				// ¥Ï¥ó¥É¾å¾º½ªÎ»¡¡¼¡¡§¹ß²¼¤ò¼Â¹Ô
 	}
 	else if(elevate_flag == 1){				// ¥Ï¥ó¥É¹ß²¼¡Ê´Ì¤ò¤Î¤»¤ë¡Ë
 		ELEVATE_DOWN;
 		until(SENSOR_1 < 360);
 		ELEVATE_STOP;
 
 		elevate_flag = 2;				// ¥Ï¥ó¥É¹ß²¼½ªÎ»¡¡¼¡¡§²¼¹ß¤ò¼Â¹Ô
 	}
 	else if(elevate_flag == 2){				// ¥Ï¥ó¥É½é´ü°ÌÃÖ¡Ê°ìÈÖ²¼¡Ë¤Ø°ÜÆ°
 		ELEVATE_DOWN;
 		until(SENSOR_1 < 3);
 		ELEVATE_STOP;
 
 		elevate_flag = 0;				// ¥Ï¥ó¥É²¼¹ß½ªÎ»¡¡¼¡¡§¾å¾º¤ò¼Â¹Ô
 	}
 }
¡¡¥Ï¥ó¥É¤Î¾º¹ß¤Ï²óž¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤÇÀ©¸æ¤·¤Æ¤¤¤ë¡£~
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~
¡Ô ¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ ¡Õ~
 /*---------------------------------*/
 /*	     ¥Ï¥ó¥É³«ÊÄ 	   */
 /*---------------------------------*/
 sub Hand_OC()
 {
 	if(hand_flag == 0){
 		SetPower(OUT_C , 3);
 		HAND_CLOSE;
 		Wait(100);
 		SetPower(OUT_C , 6);		
 		hand_flag = 1;					// ¥Ï¥ó¥ÉÊÄ¡¡¼¡¡§¥Ï¥ó¥É¤ò³«¤¯
 	}
 	else{
 		HAND_OPEN;
 		Wait(HAND_TIME);
 		HAND_STOP;
 
 		hand_flag = 0;					// ¥Ï¥ó¥É³«¡¡¼¡¡§¥Ï¥ó¥É¤òÊĤ¸¤ë
 	}
 }
¡¡¥Ï¥ó¥É¤Î³«ÊĤϻþ´Ö¤Ç¥Ï¥ó¥É¤Î³«¤­¶ñ¹ç¤òÀ©¸æ¤·¤Æ¤¤¤ë¡£¥Ï¥ó¥É¤ò³«¤¯¤«ÊĤ¸¤ë¤«¤ÎȽÃǤϡ¢¾å¤Î¡Ø¥Ï¥ó¥É¾º¹ß¡Ù¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÈƱÍͤË"hand_flag"¤È¤¤¤¦ÊÑ¿ô¤ÎÃͤòÊѹ¹¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¡¢Æ±¤¸¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó"Hand_OC()"¤ò»ÈÍѤ¹¤ë¤À¤±¤Ç¡Ô³«¢ªÊÄ¡Õ¤ò·«¤êÊÖ¤¹ÍͤˤʤäƤ¤¤ë¡£~
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 /*---------------------------------*/
 /*	    ÄÌ¿®¡Ê¼õ¿®Â¦¡Ë 	   */
 /*---------------------------------*/
 sub Reception()
 {
 	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ¡¡¢ª¡¡£°¡Ë
 	until(Message() == GO_AHEAD);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
 	SendMessage(ROGER);					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤òÁ÷¿®
 
 }
 
 /*---------------------------------*/
 /*	     ÄÌ¿®¡ÊÁ÷¿®Â¦¡Ë	   */
 /*---------------------------------*/
 sub Transmission()
 {
 	ClearMessage();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡½é´ü²½¡¡¡ÊºÇ¸å¤Ë¼õ¿®¤·¤¿ÃÍ ¢ª £°¡Ë
 	SendMessage(trans_sign);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø"trans_sign"¤ÎÃÍ¡Ù¤òÁ÷¿®
 	until(Message() == ROGER);				// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±¡Úλ²ò¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÁ÷¿®¤·Â³¤±¤ë
 }

*** ¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯ [#ncc70add]
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¡¡¥¢¡¼¥à¡¦¶îư¦¤È¤ÎÄÌ¿®¤Ë¤è¤ëÏ¢·È¤ÈÆ°ºî¤Îή¤ì¤Ï¡Ø´ÌÀѤ߾夲¤ÎÍͻҤÈή¤ì¡Ù¤Î¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¤ò»²¾È¡£	
 /*---------------------------------*/
 /*	    ¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯ 	   */
 /*---------------------------------*/
 task main()
 {
 	/*---------- ¥â¡¼¥¿¥Ñ¥ï¡¼¡¦¥»¥ó¥µ¡¡ÀßÄê ----------*/
 	SetSensor(SENSOR_1 , SENSOR_ROTATION);			// ²óž¥»¥ó¥µÀßÄê
 	ClearSensor(SENSOR_1);					// ²óž¥»¥ó¥µ½é´ü²½
 
 	/*---------- ´Ì¡¡ÀѤ߾夲¡Ê£³²ó·«¤êÊÖ¤·¡¢£´Ãʤˤ¹¤ë¡Ë----------*/
 
 	while(can_cnt < 3){
 		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
 
 		Hand_OC();					// ´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
 		Hand_Elevate();					// ¥Ï¥ó¥É¾å¾º
 
 		trans_sign = MOTION_END;			// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù
 		Transmission();					// Á÷¿®
 
 		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
 		/*	¶îư¦¤¬´Ì¤Î¼êÁ°¤Þ¤Ç°ÜÆ°	*/
 		/* - - - - - - - - - - - - - - - - - - -*/
 
 		Reception();					// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
 
 		Hand_Elevate();					// ¥Ï¥ó¥É²¼¹ß
 		Hand_OC();					// ´Ì¤òÊü¤¹
 
 		Hand_Elevate();					// °ìÈÖ²¼¤Þ¤Ç¥Ï¥ó¥É¤ò²¼¤í¤¹
 
 		trans_sign = MOTION_END;			// ¡ã¿®¹æ¡ä¡Ø£²£°¡ÚÆ°ºî´°Î»¡Û¡Ù
 		Transmission();					// Á÷¿®
 
 		can_cnt++;					// ´Ì¤ÎËÜ¿ô¡¡¡Ü£±
 	}
 
 	Reception();						// ¡ãÄÌ¿®¡ä¡¡¡Ø£±£°¡Ú¹ÔÆ°³«»Ï¡Û¡Ù¤ò¼õ¿®¤¹¤ë¤Þ¤ÇÂÔµ¡
 }
**´ÌÀѤ߾夲¤Îή¤ì¤ÈÍÍ»Ò [#a7fba303]
¡¡´ÌÀѤ߾夲¤Î»þ¤Îή¤ì¤Ï²¼¤Î¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¤ÎÍͤˤʤäƤ¤¤ë¡£~
¡¡¥¢¡¼¥à¡¦¶îư¦¤Î£±ÈÖ¾å¤Ï¡Ö·ë¹ç»Ò¡×¤Î¡Ö¡û¡×¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤¬¡¢¤³¤ì¤Ï¥¢¡¼¥à¡¦¶îư¦¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¡Ø¥á¥¤¥ó¥¿¥¹¥¯¡Ù¤ÎÀâÌÀ¤ÇºÜ¤»¤Æ¤¢¤ë·ë¹ç»Ò¤È¤Ä¤Ê¤¬¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
#ref(./¥Õ¥í¡¼¥Á¥ã¡¼¥È¡¡´ÌÀѤ߾夲.png,50%,´ÌÀѤ߾夲»þ¤Îή¤ì)
~
¡¡£³ÃʤޤǤÀ¤¬¡¢¼ÂºÝ¤Ë´Ì¤òÀѤ߾夲¤Æ¤¤¤ëÍͻҤòyoutube¤ËÆ°²è¤ò¾å¤²¤Æ¤¢¤ë¡£~
¡¡²¼¤Î²èÁü¤ò¥¯¥ê¥Ã¥¯¤¹¤ë¤Èyoutube¤ÎÆ°²è¤Î¥Ú¡¼¥¸¤ËÈô¤Ö¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£
[[&ref(2017a/Member/Kenty/Mission3/ÀѤ߾夲¡¡Æ°²è.png,50%,¤³¤³¤ò¥¯¥ê¥Ã¥¯¤¹¤ë¤Èyoutube¤ÎÆ°²è¤Î¥Ú¡¼¥¸¤Ø¹Ô¤­¤Þ¤¹);>https://www.youtube.com/watch?v=tje0arvAjDE&feature=youtu.be]]
*È¿¾Ê¡¦´¶ÁÛ [#u46f6675]
¡¡¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¥³¥ó¥»¥×¥È¤È¤·¤Æ¡¢¡Ö´º¤¨¤Æ¤Û¤È¤ó¤É¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤»¤º¤Ë´Ì¤ò²ó¼ý¤·¡¢¥´¡¼¥ë¤ËÀѤ߾夲¤ë¡×¤È¤¤¤¦¤³¤È¤ò¹Í¤¨¤Æ¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÀ½ºî¤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤­¤¿¡£ÅÓÃæ¤Þ¤Ç¤Ï¤¦¤Þ¤¯Æ°ºî¤·¡¢´Ì¤Î²ó¼ý¤â¥´¡¼¥ë¤Ë¸þ¤«¤Ã¤Æ°ìľÀþ¤Ëʤ٤뤳¤È¤âÀµ³Î¤Ë½ÐÍ褿¤¿¤á¡¢·ë²ÌŪ¤Ë¶¥µ»²ñ¤Ç¤â°ìľÀþ¤Ëʤ٤뤳¤È¤Ç£¹ÅÀ¤ò¼è¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍ褿¡£¤·¤«¤·¡¢¤³¤Î¤ä¤êÊý¤Ç¤¢¤ì¤Ð¡¢´Ì¤ÎÀѤ߾夲¤Þ¤ÇÀ®¸ù¤µ¤»¤Ê¤¤¤È¥í¥Ü¥Ã¥ÈÀ½ºî¤¬À®¸ù¤·¤¿¤È¤Ï¸À¤¨¤Ê¤¤¤È»×¤¦¤¿¤á¡¢´Ì¤ÎÀѤ߾夲¤Þ¤Ç½ÐÍè¤Ê¤«¤Ã¤¿¤³¤È¤Ï¤È¤Æ¤â»ÄÇ°¤Ë´¶¤¸¤Æ¤¤¤ë¡£¸å£±Æü¤¢¤ì¤Ð£±£¸£°¡ëÀû²ó¤âÀµ³Î¤ËÀ©¸æ¤·¡¢´Ì¤ÎÀѤ߾夲¤Þ¤Ç½ÐÍ褿¤è¤¦¤Ë»×¤¦¤Î¤Ç¡¢¤â¤Ã¤È·×²èŪ¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥ÈÀ½ºî¤ò¿Ê¤á¤Æ¤æ¤¯¤³¤È¤¬Âç»ö¤À¤Ã¤¿¤È¼Â´¶¤·¤¿¡£~
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