[[2017a/Member]]

目次
#contents
*課題について [#c3a9ed2f]
詳しくは課題([[2017a/Mission3]])を参照。赤矢印で示したようなコースで走った。缶は二個拾うようにして、一個目を二個目の上に積み上げていくという方法で缶の積み上げを行った。
&ref(2017a/Member/Kyou/Mission3/コース画像2.jpg,75%);
*ロボット本体 [#p69d1362]
**全体 [#m51fe129]
写真のようにロボット全体の構造として正面から見るとシンメトリーになるように設計した。その方が走るときにバランスを崩すことが少ないと考えたからである。
&ref(2017a/Member/Kyou/Mission3/ロボット全体写真.jpg,75%);
**缶をつかむアーム [#ncea1fca]
赤丸で示したところは積み上げた缶が倒れるのを防ぐための棒である。青丸で示したモーターが回ることで歯車が回り缶をつかむアームが動くという仕組みである。
&ref(2017a/Member/Kyou/Mission3/缶をつかむアーム.jpg,75%);
**アーム部分全体 [#pa50d2ff]
アーム部分全体というのは写真の緑で囲んだ部分のことを言う。赤丸で示した缶をつかむアームが重くなりすぎてしまい、モーターが回転していない状態だと赤丸で示したところが地面についてしまう。そこで、青丸で示してあるところのように後ろも重くすることでバランスをとった。なお、青丸で示したところのタイヤと後ろのモーターはおもりである。青丸の中の前に取り付けたモーターが回り歯車と連動することでアーム部分全体が上下するような設計にした。
&ref(2017a/Member/Kyou/Mission3/アーム全体.jpg,75%);
**センサーの取り付け位置 [#n3eeacef]
アーム部分全体が上がっているときに超音波センサーが反応すればよいので写真のような位置にとりつけた。超音波センサーは縦に取り付けた方が感度がよくなるらしいので、縦に取り付けた。光センサーは正確にライントレースできるようにしっかりと地面に近づけて設置した。
&ref(2017a/Member/Kyou/Mission3/センサー取付位置.jpg,75%);
**缶を集める足の部分 [#od514884]
&ref(2017a/Member/Kyou/Mission3/缶を集める足部分.jpg,75%);


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