2017a/Member/Mitsuki/Mission3 の履歴差分(No.2)

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  • 1 (2017-08-10 (木) 02:27:53)
  • 2 (2017-08-10 (木) 04:38:49)

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[[2017a/Member]]

目次

#contents

*課題 [#z7e56824]
課題２のコースのある地点に空き缶を置きロボットで缶を集め交差点Tの円の中に積み上げる。高くつみあげると点数が上がる。

詳しくは[[課題３>2017a/Mission3]]

*ロボット [#r8c7a2bf]
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本体の搭載の仕方はセンサーを向かい合わせて前方の本体を移動担当として、後方の本体を缶の積み上げ担当としました。

**移動方法 [#qddd7e1b]
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ロボット前方の左右にタイヤを付け後ろは底が丸くなっている部品で滑るようにしてロボットを支えています。

最初はライントレースするためにこのような構造にしたがライントレースがうまくできなかった。だが、小回りがきく構造だったので移動はスムーズにできました。

**缶の積み方 [#r106d825]
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&ref(2017a/Member/Mitsuki/Mission3/IMG_3622.jpg,50%,本体画像１);

私たちのロボットは缶をタイヤで挟みエレベーターのように上げるようになっていて、缶の集め方はロボット前方の左右に広がったフレームで集めます。缶を上げるための上と下のタイヤは輪ゴムでつながっており下のタイヤを回すと一緒に回るようになっています。この缶をどこまで上げるかは回転センサーを使い測りちょうどいいところで止められる。
缶を積んだところでタイヤに挟まっているのでここままでは積み上げた缶を離す事ができないので、缶を上げるためのガイドのフレームが前方に飛び出すようにして、積まれた缶をタイヤから外します。

*プログラム [#u593ac65]
**ルート [#w259e45c]
Aからスタートして、E地点の方向に進みEの缶を上げ、90度回転し、ロボット前方のフレームで缶を集めながらゴールに向かって前進しながら、F.EF間.Tの缶を集めゴールする。

**説明 [#zc040c9e]
ライントレースはせずにモーターの回転時間を調整してゴールまで缶を持って行くプログラムになっています。

*まとめ [#l0d7b44c]
**ロボコンの結果 [#ka3f8102]
缶を二段積みゴールに持って行けました。

基本点：９点　技術点平均：14.3点　合計：23.3点　順位；4位

**感想 [#zba10cea]
本当はライントレースして確実に缶を集めてもっと高得点を取りたかったがこの限られた時間の中で、できることは全部できたと思う。光センサーの使い方やライントレースの条件をうまく設定できなかったのは心残りだが、ロボコンでなかなかいい成績を出すことが出来て良かった。とても大変な課題だったが班で協力して試行錯誤することが出来た。