[[2017a/Member]]
*課題
**課題 [#w52c2699]

A4サイズの紙に新たに始まる大学生活を漢字一文字で書くロボットの作製。

画数は7画以上

文字を15cm四方の紙に収める 

ペン以外はキットの部品を使用 

キットの輪ゴムは高価なので扱いに注意

改良・調整を容易にするため、ロボット本体だけでなく、プログラミングについても可能な部分についてはサブルーチンや関数、マクロなどを使って部品に分けること

**選んだ漢字 [#fe7a73c4]
 作

大学生活を作るにちなんで作という漢字を選びました。

**プログラミングの説明 [#n0a3c1d0]
 task main()
 {
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(50);
 Off(OUT_AC);      //一画目

 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(120);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(100);
 Off(OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(11);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(80);
 Off(OUT_AC);             //二画目

 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(250);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(300);
 Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(50);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(11);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(60);
 Off(OUT_AC);       //三画目

 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(50);
 Off(OUT_AC);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(120);
 Off(OUT_C);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(11);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(70);
 Wait(OUT_AC);       //四画目

 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(11);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);                //五画目

 OnRev(OUT_B);       
 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(20);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(11);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(60);
 Off(OUT_AC);
 OnRev(OUT_B);       //六画目

 Wait(10);
 Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(60);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnRev(OUT_AC);
 Wait(40);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(100);
 Off(OUT_AC);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(11);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_AC);
 Wait(60);
 Off(OUT_AC);      //七画目
 }
漢字は書き順どおりです。ぺんを上げる時間を0,1秒、ペンを下げる時間を0,11秒にすることによって確実にぺんが確実に接触するようにしました。

**ロボットの説明 [#d6dd1a5e]
#ref(./unnamed-3.jpg,50%,a)
できるだけ単純な構造にしました。ぺんの上げ下げの仕方はとても単純で、Bのタイヤをまわすことによってペンの上げ下げを可能にしました。このロボットの長所は構造がとても単純なので壊れたりしても、すぐに修復できる点です。短所はXY軸を使用していないので一画ずつ根気よくしなければならないてんです。

**結果 [#r7dbce1a]
#ref(./漢字.jpg,10%,a)

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