目次
#contents
*課題について [#o42b2683]
**課題2概要 [#gf5dd8fa]
図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。詳しくは[[課題2>2017a/Mission2]]を参照。
自分はE地点右折コースを選択。
*ロボットについて [#d95c8b9b]
#ref(./image1.JPG,40%,ロボット 全体図)
↑ロボットの全体図
今回はこのような簡単なロボットを製作した。
#ref(./image3.JPG,40%,ロボット 分解図)
↑ロボットの大部分を外した場合このようになる
**工夫した点 [#a975ae52]
・ロボットの全体図を見れば分かるが、とてもシンプルでコンパクトな形だ。なぜこのような形にしたかというと、今回の課題において正確なライントレースが必要とされるからだ。
�．札鵐機爾肇織ぅ笋竜�離（回転半径）をできるだけ短くした。
このことによって光センサーの動きを小さくし、コースアウトをする確率を軽減させた。
�∈険Δ離織ぅ笋竜�離を短くした。
小回りを利かせた。
�Ｃ鰐未噺�センサーの距離を短くした。
正確なセンサー値を得るためである。
#ref(./image5.JPG,40%,ロボット)
↑のように地面すれすれまで近ずけた。
�せ戮┐鯢佞韻拭�
車体が後ろに傾くのを防ぐためである。
#ref(./image4.JPG,40%,支え)
*プログラム紹介 [#b69d1fd3]
今回はプログラミングが大事となる課題であった。それぞれについて説明しておこう。
**定数について [#w2bdbd1a]
/*数値代入系*/
# define TMAX 28 //黒い線を28/100秒以上通過すると「交差点」または「急カーブ」と判断する。
/*動作制御系*/
# define forward OnFwd(OUT_AC); //直進
# define back OnRev(OUT_AC); //後退
# define t_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左旋回
# define left Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左回転
# define t_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
# define right OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右回転
# define KOUON PlaySound(SOUND_UP); //高音を鳴らす。
# define TEION PlaySound(SOUND_DOWN); //低音を鳴らす。
**マクロについて [#s87779e5]
# define tomaru(t) Off(OUT_AC);Wait(t); //t/100秒停止をする。
# define power(s) SetPower(OUT_AC,s); //モーターのパワーを変換する。
**ライントレースと交差点、急カーブ判断 [#u41482a0]
ただ単にプログラムを作成すると膨大な量を書く必要があるため、「右ライントレース」と「左ライントレース」、「交差点、急カーブ判断」の3つのプログラムをsub関数内に書き、main関数の簡略化を行った。このことによってmain関数がとても簡単に書くことができた。
/*グローバル変数*/
int n=0;
交差点、急カーブに何回通過したかをカウントする。変数ｎはmain関数にも使用するため、グローバル変数としておく。
/*右ライントレース*/
sub migi(){
while(FastTimer(0)<TMAX){ //交差点・急カーブの判断を行うためwhileの条件式にTMAXを使用。
if(SENSOR_1<40){ //計測値が閾値40以下の場合、右旋回
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}else if(SENSOR_1<42){
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
}else if(SENSOR_1<52){
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
}else if(SENSOR_1<55){
Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
} else {
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
}
if(SENSOR_1>40){
ClearTimer(0);
}
}
n++;
}
sub hidari(){
while(FastTimer(0)<TMAX){
if(SENSOR_1<40){
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
}else if(SENSOR_1<42){
Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
}else if(SENSOR_1<52){
OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
}else if(SENSOR_1<55){
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
} else {
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}
if(SENSOR_1>40){
ClearTimer(0);
}
}
n++;
}
task main(){
power(0);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(true){
if(n==0){
migi();
KOUON;
t_left;Wait(10);
forward;Wait(40);
ClearTimer(0);
}else if(n==1){
hidari();
back;Wait(20);
tomaru(80);
TEION;
t_left;Wait(30);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==2){
hidari();
KOUON;
t_right;Wait(15);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==3){
hidari();
KOUON;
t_right;Wait(15);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==4){
migi();
TEION;
t_left;Wait(25);
tomaru(80);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==5){
migi();
t_left;Wait(25);
tomaru(80);
TEION;
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==6){
migi();
KOUON;
t_right;Wait(50);
forward;Wait(50);
right;Wait(15);
ClearTimer(0);
}else if(n==7){
migi();
forward;Wait(15);
t_right;Wait(70);
forward;Wait(30);
right;Wait(50);
t_right;Wait(80);
ClearTimer(0);
}else if(n==8){
migi();
KOUON;
t_left;Wait(10);
forward;Wait(55);
t_right;Wait(5);
ClearTimer(0);
}else if(n==9){
hidari();
back;Wait(20);
tomaru(80);
TEION;
t_left;Wait(30);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==10){
hidari();
KOUON;
t_right;Wait(15);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==11){
hidari();
KOUON;
t_right;Wait(15);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==12){
migi();
KOUON;
t_right;Wait(50);
forward;Wait(50);
ClearTimer(0);
}else if(n==13){
migi();
KOUON;
t_left;Wait(25);
forward;Wait(250);
}
Off(OUT_AC);
}
}
*反省・感想 [#ta686651]
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
