[[2017a/Member]]
**はじめに [#x3fac1da]
今回の課題は自分の新生活を表す漢字一文字を書く書道ロボットを作ることである。
与えられた条件は
・150mm四方の正方形の中に納める
・七画以上の文字を選ぶ
・新生活を表す漢字一文字を選ぶ
今回は「幸」という字を書くロボットを作った。
**ロボットの説明 [#s7342443]
*ロボットの概要 [#ka19766c]
今回のロボットはモーターを3つ使い、それぞれのモーターにx軸(前後)y軸(左右)z軸(ペンの上下動)の役割を与えた。こうすることによって、プログラミングを簡略化しバッテリーの消費による誤差の影響を受けにくくすることに成功した。
*台車(前後の動き) [#gd551a47]
モーターを1つ使い自動車(FR)を参考にして、後輪をモーターで動かし前輪はそれに合わせて動くように取り付けた。モーター側のギアを小さく、車輪側のギアを大きくすることによって速度調整がしやすいようにした。
*アーム(左右の動き) [#a8d8fa33]

#define down OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(50);
#define up OnRev(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(50);
#define mae OnRev(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_A);
#define usiro OnFwd(OUT_A);Wait(40);Off(OUT_A);
#define hiku OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
#define osu OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
task main()
{
 down;
 mae;
 mae;
 up;
 mae;
 down;
 mae;
 mae;
 mae;
 mae;
 up;
 usiro;
 usiro;
 usiro;
 osu;
 osu;
 down;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 up;
 usiro;
 osu;
 osu;
 osu;
 osu;
 down;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 up;
 usiro;
 osu;
 osu;
 osu;
 osu;
 osu;
 down;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 hiku;
 up;
 osu;
 down;
 mae;
 up;
 osu;
 osu;
 usiro;
 down;
 mae;
 up;
 usiro;
 usiro;
 down;
 hiku;
 hiku;
 up;
}


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