2017a/Member/kenta/Mission3 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2017-08-13 (日) 03:43:04)
  • 2 (2017-08-13 (日) 06:49:31)

*目次 [#ff9e9488]
#contents
*はじめに [#m9f931a1]
今回の課題は、コースの決まった所に配置された空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高く積み上げるというものです。&br;詳しくは[[課題３>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission3]]
を参照。&br;
*ロボット本体について [#r2e36aed]
#ref(IMG_1206.JPG)
#ref(IMG_1219.JPG)
二台の本体を赤外線で通信させて、前方の本体を移動用、後方の本体を缶の積み上げ動作用に設定しました。
**移動方法 [#j792f88a]
#ref(IMG_1212.JPG)
#ref(IMG_1215.JPG)
前方を二輪構造にして、後方は回転するブロックを付けて滑らせる構造にしました。&br;この構造にすることによって機体の回転半径を小さくすることに成功しました。
**缶の積み方 [#m93fd8ba]
#ref(IMG_1203.JPG)
缶の集め方は、前方に缶を集めるためのフレームを付けて広範囲から缶を回収し、積み上げ動作を行う部分にたどり着くように設定しました。
#ref(IMG_1207.JPG)
ギアと輪ゴムをうまく使い一つのモーターで４つのタイヤを動かし、その４つのタイヤを回転させることにより缶を持ち上げる構造にしました。ここで苦労したのは缶の幅とタイヤの幅を合わせることです。幅が大きすぎると缶が上がらず、幅が狭すぎると缶が間に入らなかったので、タイヤに輪ゴムを巻くなどして完璧な幅に調整しました。
#ref(IMG_1220.JPG)
缶の置き方は、黄色い積み上げ部分が前方に押し出される構造にしてタイヤに引っかからないようにして缶を置くようにしました。
*プログラムについて [#ge3968c3]
**ルート [#d58a3cf1]
Aからスタートして、E地点缶を上げ、ロボット前方のフレームで缶を集めながらゴールに向かって前進しながら、F.EF間.Tの缶を集めゴールするルートにしました。