[[2017a/Member]] #contents *課題3と担当 [#r967ec7c] **課題3 [#l471b155] ロボットを2台使い、[[課題2:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission2]] で使ったコースを用いてコース上の様々な位置に置かれた缶を指定された位置に入れ、得点を競う。このとき、缶を積み上げると得点が高くなる。詳しくは[[課題3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission3]]を参照。 **担当した箇所 [#h06a53a2] 班のメンバーはRyoma、Kawachan、rayonne、kkの4人である。この班はロボット2台を合体させずに、缶を積み上げるロボットと缶を運ぶロボットを作った。Ryoma、Kawachanが積み上げるロボットを、rayonne、私が運ぶロボットを担当した。よって、このページでは、缶を運ぶロボットについて説明する。缶を積み上げるロボットについては、[[Ryoma:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2FRyoma%2FMission3]]、[[Kawachan:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?cmd=edit&page=2017a%2FMember%2FKawachan%2FMission3&refer=2017a%2FMember]]を参照。 *ロボット [#k57b7f1c] ライントレースをして缶を取りに行くロボットである。課題2で作ったロボットを基本型(詳しくは[[kk:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMember%2Fkk%2FMission2]])に、缶を取るアームを取り付けた。缶を1つ取るごとに地点Tに運ぶので、アームは缶1つ分の大きさになっている。かなりシンプルな構造である。 *プログラム [#m616e83c] **総評 [#u4c673a4] 運ぶ缶は地点E、地点F、EF間のカーブの3つのみである。他の缶は時間が足りず、着手できなかった。また、地点Tの缶は積み上げロボットが動き出すときに押しのけられて排除される。 &br;基本的には黒線をトレースして缶を運ぶが、途中でトレースではうまく缶をアームに入れられない箇所や、地点Tに缶を置くときは、トレースをせずに黒線から外れて動くこともある。詳しくはルートの項目で説明する。 **ルート [#me834eb6] **プログラム [#j635eab0] *総評 [#n4eb9d8d]