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#define THRESHOLD 42
//直角用
#define HIPOWER 7
#define LOWPOWER 1
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go set_power_H; OnFwd(OUT_AC);
#define l1 set_power_L;OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//左旋回
#define l0 set_power_L;OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//左折
#define r0 set_power_L;OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//右折
#define r1 set_power_L;OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//右旋回
//その他用
#define r3 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//右旋回
#define r2 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_A);//右折
#define l3 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左旋回
#define l2 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_C);//左折
#define teisi Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_DOWN);Wait(100);
[[2017a/Member]]
#contents
* 課題について [#sb2532c9]
詳しくは[[課題2>2017a/Mission2]]を参照。コースは、E地点直進コース。
* ロボットの説明 [#z1957ffa]
&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo11.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo14.jpg,50%,全体);
sub AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA(){int a=0;
今回は出来るだけコンパクトにするために、タイヤを2つだけにした。このおかげで、細かい動きが出来るようになった。また、旋回もしやすくなったので、きついペアピンも問題なく曲がる事が出来た。光センサを出来るだけ地面に近くなるように工夫した。タイヤと光センサとの距離が、近すぎても遠すぎてもうまく行かなかったので、ちょうど良い設置位置を見つけるのに苦労した。
&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo10.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo15.jpg,50%,全体);
後輪を外した代わりに、後ろの部分に支柱を付けた。なめらかに動かすために、支柱の下部に半球の部品を付けた。
* プログラムの説明 [#ocaf9c58]
** マクロ [#vb3162a2]
マクロは以下のように定義した。
#define THRESHOLD 42
//直角用
#define HIPOWER 7
#define LOWPOWER 1
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go set_power_H; OnFwd(OUT_AC);
#define l1 set_power_L;OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//左旋回
#define l0 set_power_L;OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//左折
#define r0 set_power_L;OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//右折
#define r1 set_power_L;OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//右旋回
//その他用
#define r3 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//右旋回
#define r2 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_A);//右折
#define l3 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左旋回
#define l2 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_C);//左折
#define teisi Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_DOWN);Wait(100);//一時停止
光センサのしきい値は42とした。直角用のマクロは、曲がりやすくするために速度を落とした。ほかの部分のマクロは、一回ごとに動きを止めることにより、無駄な動きを出来るだけ減らした。
** サブルーチン [#q57cb944]
サブルーチンは以下のように定義した。
sub AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA(){int a=0; //AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA間
while(a < 20){
if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {
if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) { //白なら右旋回
r3;
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {//白っぽいなら右折
r2;
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3) {
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3) {//灰色なら直進
go;
} else if(SENSOR_2 > THRESHOLD -7) {
} else if(SENSOR_2 > THRESHOLD -7) {//黒っぽいなら左折
l2;
} else{
} else{ //黒なら左旋回
l3; a++;
}
Off(OUT_AC);
}}
sub F_Q_S_G_H_R_E(){
sub F_Q_S_G_H_R_E(){ //センサが白を識別するまで左旋回
while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
l1;
}}
sub R_T_S(){
sub R_T_S(){ //交差点直進
while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
go;
}
int c=0;
while(c < 20){
if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {
r3;
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {
r2;
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3) {
go;
} else if(SENSOR_2 > THRESHOLD -7) {
l2;
} else{
l3; c++;
}
Off(OUT_AC);
}
while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
l1;
}}
sub RS_SP_TT_TR(){int d=0;
sub RS_SP_TT_TR(){int d=0; //RS_SP_TT_TR間
while(d < 4){
if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {
r3;
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {
r2;
} else {
go; d++;
}
Off(OUT_AC);
}}
sub GH(){int f=0;
sub GH(){int f=0; //きついペアピン
while(f < 270){
if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {
r1;
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {
r0;
} else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3) {
go;
} else if(SENSOR_2 > THRESHOLD -7) {
l0;
} else{
l1; f++;
}
Off(OUT_AC);
}}
sub A(){
sub A(){ //A内進入
while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
go;
}
Off(OUT_AC);
}
task main()
{
このプログラムは、ロボットがラインの左側をなぞるように組み立てた。サブルーチンにも書いてあるようにコースをいくつかのゾーンに分けて組み立てた。センサの識別は5段階に分けたおかげで、綺麗に線をなぞることが出来た。特に難しかったところは、RS_SP_TT_TR間であり、交差点進入時に車体が線に対して少し斜めっているため、そこの部分は黒の識別のカウンタを減らして対応した。交差点の識別は、コースを分けたおかげで意外とスムーズに出来た。
** メインプログラム [#vd8a52b3]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
PlaySound(SOUND_UP); //F
F_Q_S_G_H_R_E();
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
teisi; //Q
F_Q_S_G_H_R_E();
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
PlaySound(SOUND_UP); //R
R_T_S();
RS_SP_TT_TR();
PlaySound(SOUND_UP); //S
F_Q_S_G_H_R_E();
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
PlaySound(SOUND_UP); //G
F_Q_S_G_H_R_E();
GH();
PlaySound(SOUND_UP); //H
F_Q_S_G_H_R_E();
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
teisi; //T
R_T_S();
RS_SP_TT_TR();
teisi; //T
R_T_S();
RS_SP_TT_TR();
teisi; //R
F_Q_S_G_H_R_E();
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
PlaySound(SOUND_UP); //S
R_T_S();
RS_SP_TT_TR();
PlaySound(SOUND_UP); //P
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
teisi; //E
F_Q_S_G_H_R_E();
AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
A();
PlaySound(SOUND_DOWN); //A
}
}
マクロとサブルーチンを活用したおかげで、メインプログラムは簡潔にすることが出来た。このプログラムはタイマなどを使用していなく、また、旋回時にもわざと速度を落としているので、電池の電圧低下の影響をほぼ受けないようにすることに成功した。
*反省と感想 [#a0d37a19]
ロボットについては、初期の四輪駆動から二輪車の二輪駆動にしたおかげで、動きをなめらかにすることが出来たのでうれしかった。それと同時に四輪駆動では、ペアピンは難しいということが実感できた。プログラムについては、はじめはサブルーチンを使わないでプログラムを作っていたので途中で挫折した。その後、サブルーチンを使ったら、あっさり完成し、簡潔にまとめることに成功したので驚いた。今回の課題で、サブルーチンの素晴らしさをとても感じることが出来た。この課題が出来たときの達成感はとても気持ちよかったので、この調子で次の課題もサブルーチンを上手に活用して頑張りたい。