[[2017a/Member]]
#contents
* 課題について [#sb2532c9]
詳しくは[[課題2>2017a/Mission2]]を参照。コースは、E地点直進コース。
* ロボットの説明 [#z1957ffa]
今回は出来るだけコンパクトにするために、タイヤを2つだけにした。このおかげで、細かい動きが出来るようになった。また、旋回もしやすくなったので、きついペアピンも問題なく曲がる事が出来た。
&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo11.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo14.jpg,50%,全体);


今回は出来るだけコンパクトにするために、タイヤを2つだけにした。このおかげで、細かい動きが出来るようになった。また、旋回もしやすくなったので、きついペアピンも問題なく曲がる事が出来た。光センサを出来るだけ地面に近くなるように工夫した。タイヤと光センサとの距離が、近すぎても遠すぎてもうまく行かなかったので、ちょうど良い設置位置を見つけるのに苦労した。


&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo10.jpg,50%,全体);
&ref(2017a/Member/koki/Mission2/robo15.jpg,50%,全体);

後輪を外した代わりに、後ろの部分に支柱を付けた。なめらかに動かすために、支柱の下部に半球の部品を付けた。
* プログラムの説明 [#ocaf9c58]
** マクロ [#vb3162a2]
マクロは以下のように定義した。
 #define THRESHOLD 42
 //直角用
 #define HIPOWER 7  
 #define LOWPOWER 1   
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
 #define go set_power_H; OnFwd(OUT_AC);
 #define l1 set_power_L;OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//左旋回
 #define l0 set_power_L;OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//左折
 #define r0 set_power_L;OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//右折
 #define r1 set_power_L;OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//右旋回
 //その他用
 #define r3 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//右旋回
 #define r2 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_A);//右折
 #define l3 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左旋回
 #define l2 Off(OUT_AC);Wait(1);OnFwd(OUT_C);//左折
 #define teisi Off(OUT_AC);PlaySound(SOUND_DOWN);Wait(100);//一時停止
直角用のマクロは、曲がりやすくするために速度を落とした。ほかの部分のマクロは、一回ごとに動きを止めることにより、無駄な動きを出来るだけ減らした。
光センサのしきい値は42とした。直角用のマクロは、曲がりやすくするために速度を落とした。ほかの部分のマクロは、一回ごとに動きを止めることにより、無駄な動きを出来るだけ減らした。
** サブルーチン [#q57cb944]
サブルーチンは以下のように定義した。
 sub AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA(){int a=0;            //AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA間
   while(a < 20){
    if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {       //白なら右旋回
      r3;   
    } else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {//白っぽいなら右折
      r2;      
    } else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3) {//灰色なら直進
      go;  
    } else if(SENSOR_2 > THRESHOLD -7)  {//黒っぽいなら左折
      l2;  
    } else{                              //黒なら左旋回
      l3; a++;
    }
      Off(OUT_AC);
    }}

 sub F_Q_S_G_H_R_E(){                              //センサが白を識別するまで左旋回
    while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
    l1;
    }}


 
 sub R_T_S(){                                      //交差点直進
    while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
     go;
    }
    int c=0;
   while(c < 20){
    if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {
      r3;   
    } else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {
      r2;      
    } else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3) {
      go;  
    } else if(SENSOR_2 > THRESHOLD -7)  {
      l2;  
    } else{
      l3; c++;
    }
      Off(OUT_AC);
    }
   while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
    l1;
    }}

 sub RS_SP_TT_TR(){int d=0;                       //RS_SP_TT_TR間
   while(d < 4){
    if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {
      r3;   
    } else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {
      r2;      
    } else   {
      go;  d++;
    } 
      Off(OUT_AC);
    }}

 

 sub GH(){int f=0;                               //きついペアピン
   while(f < 270){
    if (SENSOR_2 > THRESHOLD +7) {
      r1;   
    } else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3) {
      r0;      
    } else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3) {
      go;  
    } else if(SENSOR_2 > THRESHOLD -7)  {
      l0;  
    } else{
      l1; f++;
    }
      Off(OUT_AC);
    }}

 sub A(){                    //A内進入
    while(SENSOR_2 < THRESHOLD ){
    go;
    }
    Off(OUT_AC);
    }
サブルーチンにも書いてあるようにコースをいくつかのゾーンに分けて組み立てた。センサの識別は5段階に分けたおかげで、綺麗に線をなぞることが出来た。特に難しかったところは、RS_SP_TT_TR間であり、交差点進入時に車体が線に対して少し斜めっているため、そこの部分は黒の識別のカウンタを減らして対応した。交差点の識別は、コースを分けたおかげで意外とスムーズに出来た。
このプログラムは、ロボットがラインの左側をなぞるように組み立てた。サブルーチンにも書いてあるようにコースをいくつかのゾーンに分けて組み立てた。センサの識別は5段階に分けたおかげで、綺麗に線をなぞることが出来た。特に難しかったところは、RS_SP_TT_TR間であり、交差点進入時に車体が線に対して少し斜めっているため、そこの部分は黒の識別のカウンタを減らして対応した。交差点の識別は、コースを分けたおかげで意外とスムーズに出来た。
** メインプログラム [#vd8a52b3]
 task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
  PlaySound(SOUND_UP);                       //F
  F_Q_S_G_H_R_E();
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
  teisi;                                     //Q
  F_Q_S_G_H_R_E();
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();                
  PlaySound(SOUND_UP);                       //R 
  R_T_S();
  RS_SP_TT_TR();                             
  PlaySound(SOUND_UP);                       //S
  F_Q_S_G_H_R_E();
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
  PlaySound(SOUND_UP);                       //G
  F_Q_S_G_H_R_E();
  GH();
  PlaySound(SOUND_UP);                       //H
  F_Q_S_G_H_R_E();
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
  teisi;                                     //T
  R_T_S();
  RS_SP_TT_TR();
  teisi;                                     //T
  R_T_S();
  RS_SP_TT_TR();
  teisi;                                     //R
  F_Q_S_G_H_R_E();
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
  PlaySound(SOUND_UP);                       //S
  R_T_S();
  RS_SP_TT_TR();
  PlaySound(SOUND_UP);                       //P
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
  teisi;                                     //E
  F_Q_S_G_H_R_E();
  AEF_FQ_QR_SG_TH_RS_PE_EA();
  A();
  PlaySound(SOUND_DOWN);                     //A
 }
マクロとサブルーチンを活用したおかげで、メインプログラムは簡潔にすることが出来た。このプログラムはタイマなどを使用していなく、また、旋回時にもわざと速度を落としているので、電池の電圧低下の影響をほぼ受けないようにすることに成功した。

*反省と感想 [#a0d37a19]
ロボットについては、初期の四輪駆動から二輪車の二輪駆動にしたおかげで、動きをなめらかにすることが出来たのでうれしかった。それと同時に四輪駆動では、ペアピンは難しいということが実感できた。プログラムについては、はじめはサブルーチンを使わないでプログラムを作っていたので途中で挫折した。その後、サブルーチンを使ったら、あっさり完成し、簡潔にまとめることに成功したので驚いた。今回の課題で、サブルーチンの素晴らしさをとても感じることが出来た。この課題が出来たときの達成感はとても気持ちよかったので、この調子で次の課題もサブルーチンを上手に活用して頑張りたい。


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