*課題について [#j1c2605d]
今回の課題は筆記ロボットの作成である。大学生活を表す漢字(詳しくは[[2017a/Mission1]]参照)ということで、いきなりこのような難しい課題に直面したことから「困」という字にした。
**目標 [#qa82aa26]
課題に臨むにあたって「真っ直ぐな線が描きやすい」ロボットにするということを目標とした。 [#a18ff50e]
*ロボット [#l4163c7b]
**本体 [#ue353eb5]
四輪駆動のロボットにペンを上げ下げするマシンをつけ文字を描くことにした。プログラムは複雑になってしまうが、このようにすることで線を真っ直ぐに描くことができると考えたからだ。ロボは次のようになっており機動部分は基本的なものを使用している。&ref(2017a/Member/kyo/Mission1/003_640.png,70%);
**ペン部分[#zcaedbf2]
&ref(2017a/Member/kyo/Mission1/004_640.png,70%);&br;この形状によりペンを垂直に紙面に当てることができ、プログラムによる誤差が出にくいものとなった。ペンを固定するブロックと台座となるブロックの接合が一番の難題となったが、湾曲する部品による左右からの固定のおかげで最終的にはぐらつきもなくなくなった。しかし、どうしても大きなものとなり後部の重りが必須となってしまったので軽量化が次回の課題となった。
**プログラム [#r5ff887f]
今回プログラムの内部を大まかに三つに分けた。
*まとめ [#j7715f0e]
**感想 [#g68a2af6]
今回文字を描くロボットを製作するにあたって、一番つらかったのは
**今後に向けて [#a3dd3544]

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