&size(20){目次}; #contents *課題について [#g34ae2fa] 「空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高く積み上げる」という課題である。 #ref(./2017a-mission3.png,80%,misson3) &size(20){フィールドの説明};~ ◦フィールドは課題2で使用した紙を使用する~ ◦図のピンク色の場所に350mlの空き缶を置く~ ◦図のライトブルーの円のいずれか一箇所に中身の入った350mlの缶を置く~ ◦中身の入った缶には紙をはったり図などを描いてもよい~ %%%課題の内容に関して詳しくはこちら%%%[[課題3>2017a/Mission3]] ~ ----- 私たちのグループは都合により8月7日の発表会に出ることができなかったため、ほかのグループより早く発表することとなった。 *作戦 [#b792b5d5] ロボットを組み立てる前にどのように点数を取っていくのかを考える必要があった。何段積み上げるのか、どのようなルートで行くのかを決めておかないとロボットの全体像が浮かばない。 *ロボット本体について [#g4599cbc] 二台のロボットで動かすのではなく、二つのキットを一つに組み合わせたロボットを作るという方針にした。 ロボットの形状については、缶をできるだけ高く積むためにレールをつけ、アームが上下に動く形を採用した。 **試作機での失敗 [#l842cd16] 一番最初に作った試作機では、アーム部分に多くの部品を用いてしまったため、重くなりすぎてしまいアームを持ち上げることができないという事態が起こった。それに加えて、部品を多く使ったためレールを作る段階で部品が足りなくなってしまったため、アーム部分をまた一から作り直すこととなった。~ ほかの失敗としては、ロボット本体を前後に長くしすぎてしまったため曲がるときにフィールドから出てしまうという事態が起こった。そのため、できるだけ最小限の大きさにするように心がけた。 **ロボット本体の写真と各部の説明 [#v18e935e] ***全体像 [#ue07210f] #ref(./全体像.jpg.jpg,65%,全体像) ロボット本体を斜め上から写した画像である。 ~ ~ ~ #ref(./全体像(横).jpg.jpg,65%,全体像(横)) ロボット本体を横から写した画像である。 ~ ~ ~ #ref(./全体像(前).jpg.jpg,65%,全体像(前)) ロボット本体を前から写した画像である。 ~ ~ ----- アームを本体の前側に付けるため重心がどうしても前に寄ってしまう。そのため、ロボットをコンパクトにするためと重心を安定させるためにRISの通信部分(電池が入っている本体部分)を縦に重ねることにした。~ タイヤは小回りを利かせるため小さなタイヤを用いた。後ろのタイヤは動力がつながっておらず、摩擦が少ないため曲がるときには横に滑る。~ 光センサーは全部で3つ搭載しており、下に向く2つの光センサーはライントレース用、前を向いている光センサーは缶を識別する用である。詳しくは次の各部の説明で説明する。 ***各部の説明と工夫した点 [#e25128a2] ---アーム部分 #ref(./アーム説明.jpg.jpg,65%,アーム) アームを作るうえでうまくいかなかったことは、うまく缶を固定できず缶をつかんでいるうちに缶が落ちてきてしまうことであった。そのため写真のような機構を作ったことで、缶の下の部分にうまく引っかかるようにした。この機構が一番の工夫といってもよいだろう。~ 他には、摩擦を大きくして落ちにくくするためにアームにタイヤをつけ、3段の缶を積み上げるための支えとなる黄色い棒を上に立てた。