2017a/Member/naobuto/Mission1 の履歴ソース(No.3)

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  • 1 (2017-05-23 (火) 03:28:37)
  • 2 (2017-05-23 (火) 03:35:20)
  • 3 (2017-05-23 (火) 15:20:47)
  • 4 (2017-05-25 (木) 14:26:23)

目次
#contents
*課題 [#ed7b2005]
詳しくは[[課題１>2017a/Member]]を参照。
私は、大学生になり一人暮らしをする中で、家事の大変さを思い知り、また同時に親の有難みを感じる機器が多くなりました。そのなかで火事の大変さを痛感した点から「苦」という文字を選んだ。
*ロボットについて [#qea3d5e7]
私たちは、多少プログラミングが難しくなっても良いので、ロボット本体を動かしながら文字を書くロボットを作った。完成品は下記の写真の通りである。
#ref(./ロボット１.jpg,50%,robote)
**試作品 [#hdb24b26]
私たちはまず下記の写真のロボットを作った。
#ref(./ロボット２.jpg,50%,robote)
作った当初はうんくいくと思っていたが、動かしてみると重大な問題点が見つかった。
それは、重さのバランスが悪いためタイヤにかかる負荷がことなり、各タイヤに同じプログラムをしてもまっすぐ須々万いない点である。そこで
*プログラミングについて [#ef6be19e]
 #define mae(t) OnFwd(OUT_AC,25);Wait(t);Off(OUT_AC);
 #define ushiro(t) OnRev(OUT_AC,25);Wait(t);Off(OUT_AC);
 sub spin()
 {
  OnFwd(OUT_A,50);
  OnRev(OUT_C,50);
  Wait(1500);
  Off(OUT_AC);
 }
 sub arm_up()
 {
  OnRev(OUT_B,50);
  Wait(100);
  Off(OUT_B);
 }
 sub arm_down()
 {
  OnFwd(OUT_B,50);
  Wait(100);
  Off(OUT_B);
 }
 sub first()
 {
  mae(1000);
  arm_up();
 }
 sub second()
 {
  spin();
  ushiro(900);
  arm_down();
  ushiro(500);
  arm_up();
 }
 sub third()
 {
 repeat(2){spin();
           ushiro(400);
           arm_down();
           ushiro(1000);
           arm_up();
           spin();
           ushiro(400);
           arm_down();
           ushiro(500);
           arm_up();
           }
 }
 sub fourth()
 {
  mae(300);
  spin();
  mae(100);
  arm_down();
  ushiro(1000);
  arm_up();
 }
 sub fifth()
 {
  mae(200);
  spin();
  ushiro(400);
  arm_down();
  ushiro(500);
  arm_up();
 }
 sub sixth()
 {
  spin();
  ushiro(300);
  spin();
  ushiro(400);
  arm_down();
  ushiro(500);
 }

 task main()
 {
  first();
  second();
  third();
  fourth();
  fifth();
  sixth();
 }
*考察・まとめ [#xfe85bf2]