#contents
*課題について [#xb5307ba]
課題概要は→[[課題1:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission1]]
~松本での大学生活を表す漢字と言われてもなかなか決まらず、最終的に自分が住む地区の名前、浅間温泉から「浅」という漢字を選んだ。ほかに思いつかなかったといえばそうなのだが、実際やってみて難しい字を選んでしまったと感じた。浅はかであった。向きも長さもバラバラな線が多く、曲線まである。どこまで正確に書こうとするかによって大きく難易度が違う。
*ロボットの基本構造 [#i1cc8a41]
**ロボット本体の構造[#c1df2ec7]

ロボット本体が動き回って字を書くタイプであり、初期に作ったロボットをベースに駆動系に関してはほとんど改良していない。分解と組み直しが容易であると同時にある程度の耐久性がある。しかし前途の通りベースのままであるため車幅が広く、小回りがききにくい。また移動範囲も広くなるという多くの欠点を残した。意外にバランスは良い。アームを設置する構造上の問題でモーターAとCについてはコードが逆向きに接続されており、(実際にはAが正しく繋げないだけなのだが左右の車輪でそれぞれ入力が逆向きではプログラムを書きにくいので統一した)順回転入力で後ろに、逆回転入力で前に走るという特徴を持つ。ちなみにペンを持つほうが後ろである。
#ref(./IMG_06841.JPG,right,20%);

**アーム部の構造 [#f6c10e39]

#ref(./IMG_0683.JPG,20%)
ペンを上下に動かすための構造にはタイヤを用いた。2つのタイヤでペンを挟み、同じ速度で回転させる。
#ref(./IMG_0682.JPG,center,20%)

*完成作品と振り返り [#v6e0aa7a]
#ref(./20170519_182546651.jpg,30%);

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