2017a/Member/tomoya/Mission1 の履歴ソース(No.4)

履歴一覧
差分を表示
現在との差分を表示
2017a/Member/tomoya/Mission1 へ行く。
- 1 (2017-05-23 (火) 08:15:51)
- 2 (2017-05-23 (火) 08:30:55)
- 3 (2017-05-23 (火) 15:10:16)
- 4 (2017-05-24 (水) 09:38:53)
- 5 (2017-05-25 (木) 09:39:59)
目次
#contents
*課題 [#rdaacd60]
大学での新生活を表す漢字一字を１５ｃｍ×１５ｃｍに収まるように書く。（詳しくはhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission1>課題１を参照）
**選んだ漢字 [#be7f5d5e]
大学生になるとほとんど自立して生活しなければならないが、その分自由であると考えられ、幸せだと感じ、「幸」という漢字にした。
*ロボットの概要 [#a4ba4897]
**全体 [#c0849bbb]
#ref(2017a/Member/tomoya/Mission1/attach/32303137612F4D656D6265722F746F6D6F79612F4D697373696F6E31_4453435F303135322E4A5047)
本体、サブをそれぞれ縦横に動かして文字を書く。
**本体 [#zc549ea0]
安定感を出すためにタイヤを計６つ使用した。また、サブが動く橋の部分にサブが落ちないようサイド部分を少し高くした。
**サブ[#y1ecef8c]
サブがあまり重いと本体に負荷がかかりすぎて橋が歪んでしまうから、なるべく軽量とした。
**ペン装着部分 [#ic733b76]
本体が動くときにペンが左右に動いてしまいうまく書くことが出来ないため、左右方向にも固定した
*プログラム [#c3bc4a9e]
**書き順 [#hcc6c095]
「幸」の４画目と５画目を入れ替え両方とも垂直にし簡単にした。
**プログラム全体 [#l97d2460]
ロボットに送信したプログラムは以下のとおりである。
 #define sp1 20
 #define sp2 -20
 #define sp3 60
 #define sp4 -60
 
 task main ()
 {
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp1);
    Wait(500);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp2);
    Wait(250);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,-30);
    Wait(125);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(255); 
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250); 
    OnFwd(OUT_B,sp2);
    Wait(500);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp1);
    Wait(1000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp2);
    Wait(300);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(350);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_A,-30);
    Wait(350);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_B,sp2);
    Wait(400);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(350);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp2);
    Wait(300);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp1);
    Wait(1000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp2);
    Wait(750);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(250);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp1);
    Wait(500);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_B,sp2);
    Wait(250);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,-30);
    Wait(250);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,sp4);
    Wait(250);
    OnFwd(OUT_A,30);
    Wait(500);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,sp3);
    Wait(250);
    Off(OUT_C);
 }
*まとめ [#yc78b688]
**結果 [#re67cf37]
**問題点、改善点 [#d161d622]
本体に負荷をかけすぎないようにサブを軽くしたが、逆にそのせいでペンと紙との摩擦によりサブが傾きやすくなってしまった。
**感想 [#y2244734]
出来るだけ安定して動かせるようにと思い、最初のほうにパーツを使いすぎてしまい、後半限られたパーツで作っていくのが大変だった。また、ちゃんと計算してプログラミングしても車体が傾いたりして思い通りにいかないことが多かった。プログラミングだけでなくロボットを製作している段階も含めて考えられるようにしたい。