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[[2017b/Member/Alex/Mission]]
[[2017b/Member/Alex/Mission1]]
#contents
shjijk
**試作品 [#hfc4a23c]
**概要 [#r2497ced]
今回の課題は書道ロボットです。
ロボットを使って自分が今まで住んだところをA4の紙に書きます。
**ロボット [#ica0e7e0]
車の動きで画像を編集してます。
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/702183715.jpg,50%)
x,y軸に作れなかったので、想像以上に不安定でした。
jkfdんmgklmgf
**プログラムについて [#e97686fd]
//OUT_A left
//OUT_B pen
//OUT_C right
#define MP_L 20
#define MP_R 20
#define MP_P 5
sub T_R(int time) 右に曲がる
{
OnFwd(OUT_C,MP_R);
Wait(time);
Off(OUT_C);Wait(1000);
}
sub T_L(int time) 左に曲がる
{
OnFwd(OUT_A,MP_L);
Wait(time);
Off(OUT_A);Wait(1000);
}
sub R_B (int time) 後退する
{
OnRev(OUT_AC,MP_R);
Wait(time);
Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
sub M_Line(int time) 前進する
{
OnFwd(OUT_AC,MP_L);
Wait(time);
Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
#define P_On OnFwd(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B); ぺんを下げる
#define P_Off OnRev(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B); ぺんを上げる
task main()
{
outfwd(OUT_ABC);
wait(555);
Off(OUT_ABC);
P_On;
R_B(500);
P_Off;
T_R(1000);
R_B(1200);
T_L(1400);
P_On;
R_B(500);
P_Off;
T_R(1300);
R_B(1800);
T_L(1300);
P_On;
T_R(900);
P_Off;
M_Line(1700);
T_R(2400);
R_B(1600);
P_On;
R_B(500);
P_Off;
M_Line(1100);
T_L(3800);
R_B(1800);
P_On;
R_B(800);
P_Off;
M_Line(300);
T_R(2500);
R_B(1900);
P_On;
R_B(800);
P_Off;
M_Line(2500);
T_R(2700);
R_B(3000);
T_R(2300);
R_B(1400);
P_On;
R_B(1000);
P_Off;
M_Line(600);
T_R(2700);
R_B(2000);
P_On;
R_B(400);
P_Off;
T_L(2800);
R_B(600);
T_R(2300);
R_B(1000);
P_On;
R_B(400);
P_Off;
M_Line(600);
T_L(3400);
R_B(1700);
P_On;
R_B(800);
P_Off;
M_Line(200);
T_R(3000);
R_B(2200);
P_On;
R_B(1200);
P_Off;
T_L(700);
M_Line(1100);
T_R(1000);
P_On;
R_B(1600);
P_Off;
T_L(1000);
P_On;
T_R(400);
P_Off;
R_B(700);
T_R(1300);
P_On;
T_L(450);
P_Off;
}
** 書いた字 [#r4eca306]
**試作品2 [#f364b129]
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/552637556.jpg,40%)
jefinwlkfvwel
**感想 [#i03b1a6d]
"江苏"という字を書きたいですけど、思った以上できませんでした。
主な原因は電池の使いとともにモーターの回転幅が大きく違います。
途中でxy軸のロボットを作りたかったですが、こういうロボットを組む経験まだ少ないので、できませんでした。これからはもっと頑張りたいと思ってます。