[[2017b/Member/Alex/Mission1]] #contents **概要 [#r2497ced] 今回の課題は書道ロボットです。 ロボットを使って自分が今まで住んだところをA4の紙に書きます。 **ロボット [#ica0e7e0] 車の動きで画像を編集してます。 #ref(2017b/Member/Alex/Mission1/702183715.jpg,50%) モーターが車の前につけ、ペンの上げ下げに使います。 x,y軸に作れなかったので、想像以上に不安定でした。 **プログラムについて [#e97686fd] //OUT_A left //OUT_B pen //OUT_C right #define MP_L 20 #define MP_R 20 #define MP_P 5 sub T_R(int time) 右に曲がる { OnFwd(OUT_C,MP_R); Wait(time); Off(OUT_C);Wait(1000); } sub T_L(int time) 左に曲がる { OnFwd(OUT_A,MP_L); Wait(time); Off(OUT_A);Wait(1000); } sub R_B (int time) 後退する { OnRev(OUT_AC,MP_R); Wait(time); Off(OUT_AC);Wait(1000); } sub M_Line(int time) 前進する { OnFwd(OUT_AC,MP_L); Wait(time); Off(OUT_AC);Wait(1000); } #define P_On OnFwd(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B); ぺんを下げる #define P_Off OnRev(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B); ぺんを上げる task main() { P_On; R_B(500); P_Off; T_R(1000); R_B(1200); T_L(1400); P_On; R_B(500); P_Off; T_R(1300); R_B(1800); T_L(1300); P_On; T_R(900); P_Off; M_Line(1700); T_R(2400); R_B(1600); P_On; R_B(500); P_Off; M_Line(1100); T_L(3800); R_B(1800); P_On; R_B(800); P_Off; M_Line(300); T_R(2500); R_B(1900); P_On; R_B(800); P_Off; M_Line(2500); T_R(2700); R_B(3000); T_R(2300); R_B(1400); P_On; R_B(1000); P_Off; M_Line(600); T_R(2700); R_B(2000); P_On; R_B(400); P_Off; T_L(2800); R_B(600); T_R(2300); R_B(1000); P_On; R_B(400); P_Off; M_Line(600); T_L(3400); R_B(1700); P_On; R_B(800); P_Off; M_Line(200); T_R(3000); R_B(2200); P_On; R_B(1200); P_Off; T_L(700); M_Line(1100); T_R(1000); P_On; R_B(1600); P_Off; T_L(1000); P_On; T_R(400); P_Off; R_B(700); T_R(1300); P_On; T_L(450); P_Off; } ** 書いた字 [#r4eca306] #ref(2017b/Member/Alex/Mission1/552637556.jpg,40%) **感想 [#i03b1a6d] "江苏"という字を書きたいですけど、思った以上できませんでした。 主な原因は電池の使いとともにモーターの回転幅が大きく違います。 途中でxy軸のロボットを作りたかったですが、こういうロボットを組む経験まだ少ないので、できませんでした。これからはもっと頑張りたいと思ってます。