目次
#contents

「小笠」という字を書きました。はねや斜めを無視した縦横のみの形になっています。

*ロボット本体の説明 [#f0a5c101]

ペンを持たせ、ペンの上げ下げのみにして機体を動かして書くようなロボットにした。
ペンを持たせ、ペンの上げ下げのみにして機体を動かして書くようなロボットにした。動き回ります。

まずは持ち手部分。
**試作 [#w608e34f]

-Aモータ

 
*プログラムの説明 [#d0f7219a]

下記のように定義しました。(t=秒数)

    #define walk(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);Wait(50)//直進
    #define back(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);Wait(50)//後退 
    #define turn_90R OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(95);Off(OUT_AC);Wait(50)//右回転
    #define turn_90L OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(95);Off(OUT_AC);Wait(50)//左回転
    #define B_down OnRev(OUT_B);Wait(7);Off(OUT_B);Wait(50)//ペン下げる
    #define B_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);Wait(50)//ペン上げる 

**「小」を書く [#v3c7e6fa]

    task main ()
    {
    OnFwd(OUT_AC);
    Wait(300);
    OnRev(OUT_AC);
    walk(37)//一画目
    B_up
    walk(200)
    turn_90R
    turn_90R
    B_down
    walk(100)
    B_up//二画目
    walk(200)
    turn_90L
    walk(60)
    turn_90L
    B_down
    walk(37)
    B_up//三画目
    }

**「笠」を書く [#o95e1624]

    task main ()
    {
    walk(42);//「小」と「笠」の間
    B_down;
    walk(22);
    B_up;//一画目
    walk(17);
    B_down;
    walk(27);
    B_up;//二画目
    walk(120);
    turn_90R;
    back(120);
    B_down;
    walk(92);
    B_up;//三画目
    walk();
    turn_90R;
    walk();
    turn_90R;
    B_down;
    walk(92);
    B_up;//四画目
    walk();
    turn_90L;
    walk();
    turn_90L;
    B_down;
    walk(33);
    B_up;//五画目
    walk(33);
    B_down;
    walk(33);
    B_up;//六画目
    walk();
    turn_90L;
    back();
    B_down;
    walk(23);
    B_up;//七画目
    back();
    turn_90L;
    walk(22);
    turn_90R;
    B_down;
    walk(22);
    B_up;//八画目
    walk(17);
    B_down;
    walk(27);
    B_up;//九画目
    walk();
    turn_90L
    walk();
    turn_90L;
    B_down;
    walk();
    B_up;//十画目
    walk();
    OnRev(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait();
    Off(OUT_AC);
    Wait(50);
    back();
    B_down;
    walk();
    B_up;//十一画目
    }


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