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*書道ロボット課題 [#oe9edf9b]
#define PEN_UP OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
#define PEN_DOWN OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
sub lengthways() //縦方向に書く
{
PEN_DOWN;
OnFwd(OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_C);
PEN_UP;
}
sub lengthways_half_reverse()//縦半
{
OnRev(OUT_C);//変えた
Wait(20);
Off(OUT_C);
}
sub lengthways_reverse()//縦逆向きに書く
{
PEN_DOWN;
OnRev(OUT_C);//変えた
Wait(40);
Off(OUT_C);
PEN_UP;
}
sub sideways()//横方向に書く
{
PEN_DOWN;
OnFwd(OUT_A);//横一
Wait(10);
Off(OUT_A);
PEN_UP;
}
sub sideways_half()//横半
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(6);
Off(OUT_A);
}
sub sideways_reverse()//横逆向きに書く
{
PEN_DOWN;
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
Off(OUT_A);
PEN_UP;
}
task main()
{
sideways();//横一
OnFwd(OUT_C);//下
Wait(20);//伸ばした
Off(OUT_C);
sideways_reverse();//横逆
OnRev(OUT_C);//縦左側の準備
Wait(25);//伸ばした
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait();
Off(OUT_A);
lengthways();//縦左側
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);
Off(OUT_A);//ペンのため調整
OnRev(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
lengthways_reverse();//縦逆向き井完成
OnRev(OUT_A);
Wait(15);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_C);//田の左端上に来た
lengthways();//田
sideways_half();
lengthways_reverse();
sideways_half();
lengthways();
sideways_reverse();
lengthways_half_reverse();
sideways();
lengthways_half_reverse();
sideways_reverse();
}