*書道ロボット課題 [#oe9edf9b]
 #define PEN_UP OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);
 #define PEN_DOWN OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);

 sub lengthways() //縦方向に書く
 {
     PEN_DOWN;
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(40);
     Off(OUT_C);
     PEN_UP;
 }

 sub lengthways_half_reverse()//縦半
 {
     OnRev(OUT_C);//変えた
     Wait(20);
     Off(OUT_C);
 }
 sub lengthways_reverse()//縦逆向きに書く
 {
     PEN_DOWN;
     OnRev(OUT_C);//変えた
     Wait(40);
     Off(OUT_C);
     PEN_UP;
 }

 sub sideways()//横方向に書く
 {
     PEN_DOWN;
     OnFwd(OUT_A);//横一
     Wait(10);
     Off(OUT_A);
     PEN_UP;
 }

 sub sideways_half()//横半
 {
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(6);
     Off(OUT_A);
 }
 sub sideways_reverse()//横逆向きに書く
 {
     PEN_DOWN;
     OnRev(OUT_A);
     Wait(10);
     Off(OUT_A);
     PEN_UP;
 }

 task main()
 {
     sideways();//横一
     OnFwd(OUT_C);//下
     Wait(20);//伸ばした
     Off(OUT_C);
     sideways_reverse();//横逆
     OnRev(OUT_C);//縦左側の準備
     Wait(25);//伸ばした
     Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_A);
     Wait();
     Off(OUT_A);
     lengthways();//縦左側
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(5);
     Off(OUT_A);//ペンのため調整
     OnRev(OUT_C);
     Wait(5);
     Off(OUT_C);
     lengthways_reverse();//縦逆向き井完成
     OnRev(OUT_A);
     Wait(15);
     Off(OUT_A);
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(100);
     Off(OUT_C);//田の左端上に来た
     lengthways();//田
     sideways_half();
     lengthways_reverse();
     sideways_half();
     lengthways();
     sideways_reverse();
     lengthways_half_reverse();
     sideways();
     lengthways_half_reverse();
     sideways_reverse();
 }


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