目次
#contents
*課題1 [#qd82f2d6]
A4サイズのコピー用紙に2文字以上の自分の住んでいる地域の名前を書く。

**選んだ文字 [#n08ed245]
長野県上田市に住んでいたので、単純な形の「上田」を選んだ。


*プログラム [#a836b987]
ロボットをx軸とy軸に沿って動かすものにし、縦移動や横移動などの基本的な動きだけで十分対応できるようにしたので、その動きをあらかじめ定義した。そうすることで、プログラムを書きやすくした。
また、ロボットの性質上横移動に限界があったため、限界値に達するまでの時間を地道に調べ、半分の長さを書くことが出来るようした。

 #define PEN_UP OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);//ペンを上げる
 #define PEN_DOWN OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);//ペンを下げる
 #define SIDE_MAX_FWD OnFwd(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);//横に最大限伸ばす
 #define SIDE_MAX_REV OnRev(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);//横に最大限戻す
 #define SIDE_HALF_FWD OnFwd(OUT_A);Wait(7);Off(OUT_A);//横に半分伸ばす
 #define SIDE_HALF_REV OnRev(OUT_A);Wait(7);Off(OUT_A);//横に半分戻す
 #define LENGTH_MAX_FWD OnFwd(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_C);//縦に最大限進む
 #define LENGTH_MAX_REV OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_C);//縦に最大限戻る
 #define LENGTH_HALF_FWD OnFwd(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);//縦に半分進む
 #define LENGTH_HALF_REV OnRev(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);//縦に半分戻る

 task main()
 {

「上」&ref(上.JPG,nolink,50%);

     SIDE_HALF_FWD;//「上」の縦棒
     PEN_DOWN;
     LENGTH_MAX_FWD;
     PEN_UP;
     LENGTH_HALF_REV;//「上」の上の横棒
     PEN_DOWN;
     SIDE_HALF_FWD;
     PEN_UP;
     SIDE_MAX_REV;//「上」の下の横棒
     LENGTH_HALF_FWD;
     PEN_DOWN;
     SIDE_MAX_FWD;

     PEN_UP;
     SIDE_MAX_REV;//初期位置に戻す
     LENGTH_HALF_FWD;//字間を空ける

「田」&ref(田.JPG,nolink,50%);
     PEN_DOWN;//「田」の口部分
     SIDE_MAX_FWD;
     LENGTH_MAX_FWD;
     SIDE_MAX_REV;
     LENGTH_MAX_REV;
     PEN_UP;
     SIDE_HALF_FWD;//「田」の十の縦棒
     PEN_DOWN;
     LENGTH_MAX_FWD;
     PEN_UP;
     SIDE_HALF_REV;//「田」の十の横棒
     LENGTH_HALF_REV;
     PEN_DOWN;
     SIDE_MAX_FWD;

     PEN_UP;
     SIDE_MAX_REV;//初期位置に戻す
 } 

**プログラム解説 [#vee404e6]



*ロボット [#v1a6e1bb]
3つのモーターをそれぞれ、y軸移動のためのタイヤ部、x軸移動のためのギア部分、ペンを上下させるためのギア部分に使った。

&ref(全体前.JPG,nolink,25%); &ref(全体後ろ.JPG,nolink,25%); &ref(全体右.JPG,nolink,25%); &ref(全体左.JPG,nolink,25%);

**後輪部 [#j29ab9e8]

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