目次
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*課題1 [#qd82f2d6]
A4サイズのコピー用紙に2文字以上の自分の住んでいる地域の名前を書く。

**選んだ文字 [#n08ed245]
長野県上田市に住んでいたので、単純な形の「上田」を選んだ。

*ロボット [#v1a6e1bb]
3つのモーターをそれぞれ、y軸移動のためのタイヤ(後輪)部分、x軸移動のためのギア部分、ペンを上下させるためのギア部分に使った。

基本的な構造として、下部のx軸移動部分と上部のペン上下部分を連結させ一体となって動くようにした。そうすることで、ペンの上げ下げを垂直に行うことを可能にした。

&ref(2017b/Member/OGI/Mission1/全体前.JPG,50%); &ref(2017b/Member/OGI/Mission1/全体後ろ.JPG,50%); &ref(2017b/Member/OGI/Mission1/全体右.JPG,50%); &ref(2017b/Member/OGI/Mission1/全体左.JPG,50%); &ref(2017b/Member/OGI/Mission1/ロボット図.png,nolink);

**後輪部分 [#j29ab9e8]
&ref(2017b/Member/OGI/Mission1/後輪.JPG,50%);ギアの配置を工夫し、モーター1つで左右のタイヤを均等に動かせるようにした。

**x軸移動部分 [#vc93561d]
&ref(2017b/Member/OGI/Mission1/x軸移動1.jpg,50%);  &ref(2017b/Member/OGI/Mission1/x軸移動2.JPG,50%); 

じゃばら状のチューブを、歯が側面に飛び出たギアで挟むことでうまく動かせることが分かった。

しかし、上下を連結させているなどの理由で、可動域がチューブの長さ程度になってしまい、字の大きさが小さくなってしまった。

**ペン上下部分 [#y46c3d77]
&ref(2017b/Member/OGI/Mission1/ペンの上下.JPG,50%); &ref(2017b/Member/OGI/Mission1/ペン固定部1.JPG,50%);

*プログラム [#a836b987]
ロボットをx軸とy軸に沿って動かすものにし、縦移動や横移動などの基本的な動きだけで十分対応できるようにしたので、その動きをあらかじめ定義した。そうすることで、プログラムを書きやすくした。
また、ロボットの性質上横移動に限界があったため、限界値に達するまでの時間を地道に調べ、半分の長さを書くことが出来るようした。
ロボットをx軸とy軸に沿って動かすものにし、縦移動や横移動などの基本的な動きだけで十分対応できるようにしたので、その動きをあらかじめ定義した。そうすることで、プログラムを書きやすくした。また、ロボットの性質上横移動に限界があったため、限界値に達するまでの時間を地道に調べ、半分の長さを書くことが出来るようした。

 #define PEN_UP OnFwd(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);//ペンを上げる
 #define PEN_DOWN OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B);//ペンを下げる
 #define SIDE_MAX_FWD OnFwd(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);//横に最大限伸ばす
 #define SIDE_MAX_REV OnRev(OUT_A);Wait(15);Off(OUT_A);//横に最大限戻す
 #define SIDE_HALF_FWD OnFwd(OUT_A);Wait(7);Off(OUT_A);//横に半分伸ばす
 #define SIDE_HALF_REV OnRev(OUT_A);Wait(7);Off(OUT_A);//横に半分戻す
 #define LENGTH_MAX_FWD OnFwd(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_C);//縦に最大限進む
 #define LENGTH_MAX_REV OnRev(OUT_C);Wait(60);Off(OUT_C);//縦に最大限戻る
 #define LENGTH_HALF_FWD OnFwd(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);//縦に半分進む
 #define LENGTH_HALF_REV OnRev(OUT_C);Wait(30);Off(OUT_C);//縦に半分戻る

「上」&ref(上.JPG,nolink,50%);

 task main()
 {

「上」&ref(上.JPG,nolink,50%);

     SIDE_HALF_FWD;//「上」の縦棒
     PEN_DOWN;
     LENGTH_MAX_FWD;
     PEN_UP;
     LENGTH_HALF_REV;//「上」の上の横棒
     PEN_DOWN;
     SIDE_HALF_FWD;
     PEN_UP;
     SIDE_MAX_REV;//「上」の下の横棒
     LENGTH_HALF_FWD;
     PEN_DOWN;
     SIDE_MAX_FWD;

     PEN_UP;
     SIDE_MAX_REV;//初期位置に戻す
     LENGTH_HALF_FWD;//字間を空ける

「田」&ref(田.JPG,nolink,50%);
     PEN_DOWN;//「田」の口部分
     SIDE_MAX_FWD;
     LENGTH_MAX_FWD;
     SIDE_MAX_REV;
     LENGTH_MAX_REV;
     PEN_UP;
     SIDE_HALF_FWD;//「田」の十の縦棒
     PEN_DOWN;
     LENGTH_MAX_FWD;
     PEN_UP;
     SIDE_HALF_REV;//「田」の十の横棒
     LENGTH_HALF_REV;
     PEN_DOWN;
     SIDE_MAX_FWD;

     PEN_UP;
     SIDE_MAX_REV;//初期位置に戻す
 } 

**プログラム解説 [#vee404e6]



*ロボット [#v1a6e1bb]
3つのモーターをそれぞれ、y軸移動のためのタイヤ部、x軸移動のためのギア部分、ペンを上下させるためのギア部分に使った。

&ref(全体前.JPG,nolink,25%); &ref(全体後ろ.JPG,nolink,25%); &ref(全体右.JPG,nolink,25%); &ref(全体左.JPG,nolink,25%);

**後輪部 [#j29ab9e8]


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