目次
#contents
*課題2 [#gc17f0e3]
下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットの作成
** コース [#xdefe08a]
#ref(2017b/Mission2/2017b-mission2.png,80%,課題2のコース)
** ミッション [#k5f5fb77]
いずれかのコースで黒い線に沿って動き、紙コップを移動させるロボットの製作
*** 第1コース [#t9b63d30]
+ Aをスタート
+ Bを直進
+ Cを右折
+ Fを直進
+ Rを左折(一時停止)
+ Pを直進
+ X地点の紙コップを取得してコースに戻る
+ Qを左折
+ Sを直進(一時停止)
+ Y地点に紙コップを置いてコースに戻る
+ Sを直進(一時停止)
+ Fを左折(一時停止)
+ Cを右折(一時停止)
+ D地点へ(ゴール)
第1コースを走行するロボットを作成した。
*ロボット [#d61248a3]
*プログラム [#f3415e79]
**定義付け [#g94a355f]
#define THRESHOLD 46 //閾値
#define go(t) OnRev(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //t秒前進
#define back(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC); //t秒後進
#define roll_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
#define turn_left OnRev(OUT_A);Off(OUT_C); //左折
#define roll_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define turn_right OnRev(OUT_C);Off(OUT_A); //右折
#define roll_left2(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t); //t秒左旋回
#define turn_left2(t) OnRev(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(t); //t秒左折
#define roll_right2(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t); //t秒右旋回
#define turn_right2(t) OnRev(OUT_C);Off(OUT_A);Wait(t); //t秒右折
#define roll_left3 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);until(SENSOR_2<=43);Off(OUT_AC); //ラインを見つけるまで左旋回
#define roll_right3 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);until(SENSOR_2<=43);Off(OUT_AC); //ラインを見つけるまで右旋回
#define close SetPower(OUT_B,1);OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);//アームを閉じる
#define open SetPower(OUT_B,1);OnRev(OUT_B);Wait(70);Off(OUT_B);//アームを開ける
#define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100); //交差点で1秒停止
#define STEP 2 // 一回の判定で進む時間
あらかじめ右左折やアームの動きを用意した。また、用途に合わせて３種類の右左折を用意した。
**ライントレース [#r9d37718]
sub LINE_R() //線の右側をトレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //端子2に光センサーをセット
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=23) //0.23秒以内の場合はループ
{
if (SENSOR_2 > THRESHOLD +5) { //センサーが閾値＋５の値を超えたら左旋回
roll_left;
ClearTimer(0);
}else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3){ //センサーが閾値＋３の値を超えたら左折
turn_left;
ClearTimer(0);
}else if (SENSOR_2 > THRESHOLD){ //センサーが閾値を超えたら直進
OnRev(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3){ //センサーが閾値−３の値を超えたら右折
turn_right;
ClearTimer(0);
}else{ //上記のどの条件にも当てはまらないときに右旋回
roll_right;
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
}
sub LINE_L() //線の左側をトレース
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //端子2に光センサーをセット
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=21) //0.21秒以内の場合はループ
{
if (SENSOR_2 > THRESHOLD +5) { //センサーが閾値＋５の値を超えたら右旋回
roll_right;
ClearTimer(0);
}else if (SENSOR_2 > THRESHOLD +3){ //センサーが閾値＋３の値を超えたら右折
turn_right;
ClearTimer(0);
}else if (SENSOR_2 > THRESHOLD){ //センサーが閾値を超えたら直進
OnRev(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}else if (SENSOR_2 > THRESHOLD -3){ //センサーが閾値−３の値を超えたら左折
turn_left;
ClearTimer(0);
}else{ //上記のどの条件にも当てはまらないときに右旋回
roll_left;
}
Wait(STEP);
}
Off(OUT_AC);
}
**コップをつかむ・はなす [#c013ec9a]
sub CATCH() //コップをつかむ
{
roll_right2(70); //進行方向調整
go(30); //コップに近づく
close; //アームを閉じる
roll_left2(80); //進行方向調整
go(30); //ラインに近づく
roll_right3; //ラインを見つけるまで右旋回
}
sub RELEASE() //コップをはなす
{
roll_right2(90); //進行方向調整
open; //アームを開く
turn_left2(30); //進行方向調整
back(100); //コップから離れる
turn_right2(120); //ラインに近づく
}
** [#rec2eafb]
task main()
{
LINE_R();//A〜B
go(20);
roll_left3;
LINE_R();//B〜C
roll_right2(20);
LINE_R();//C〜F
go(25);
roll_left3;
LINE_R();//F〜第２ヘアピンカーブ
go(25);
LINE_L();//第２ヘアピンカーブ〜R
cross_stop;//R
roll_left2(20);
LINE_L();//R〜P
CATCH();
LINE_L();//P〜Q
go(30);
LINE_R();//Q〜S
cross_stop;//S
go(15);
LINE_R();//S〜S
cross_stop;//S
go(20);
roll_left3;
LINE_R();//S〜F
cross_stop;//F
RELEASE();
LINE_R();
cross_stop;//C
roll_right2(50);//Dへ
go(120);
}
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