[[2017b/Member]]

#contents
*初めに [#x9fc1f52]
今回の課題は、自分が暮らしたことのある所の地名を選んでロボットに書かせる、というものであった。大きさはA4用紙に収まるようにし、2文字以上であることが条件だった。

*ロボットについて [#v1974f8a]
自分たちの班ではx軸方向（横方向）とy軸方向（縦方向）に動くロボットに分け、y軸方向に動くロボットを土台（以降yロボットと呼ぶ）にし、x軸方向に動くロボット（以降xロボットと呼ぶ）に筆を動かすロボット（以降筆ロボットと呼ぶ）を取り付け本体に乗せることにした（写真1）。x軸、y軸を用いた機構はプログラムの作成および修正がしやすく、ロボット自体の分解も簡単にできるようになるはずだった。しかし、yロボットに用いたモーターを縦に取り付けたために（写真2）、全体的に位置が高くなり筆ロボットの腕を長くせざるを得ず、字を書く時の誤差が大きくなったり全体的に安定し難くなった。加えて、3つのロボットを別々に作ったわけだが、筆ロボットをxロボットに取り付ける方法をあまり考えず、またyロボットにコントローラーを乗せるような形に作ってしまったため、必要以上に固定に部品を使うことになり、ロボットに無駄な重量を与えてしまった。最終的にこのロボットの良い点は政策が早く終わったことでプログラムを組むことに専念できたことだけだった。

**筆の上下について [#reaef9a4]
筆ロボットは筆が接地するように腕を伸ばしただけだったが上記の通り
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