[[2017b/Member]]
*初めに [#v99eb063]
今回の課題は、ライントレースを行い途中にある紙コップを決められた場所に移動させた後、目的地に向かうというものである。
#ref(2017b/Member/arso/Mission2/2017b-mission2.png,70%,y軸ロボット)
写真1:コースの全体図

自分は第2コースを選んだ。第2コースの経路は
 D⇒ Cを直進 ⇒ Bを左折 ⇒ Pを左折(1秒停止) ⇒ Qを直進
 ⇒ Rを左折 ⇒ Fを左折 ⇒ Sを直進(1秒停止) ⇒ Y地点の紙コップを取る 
 ⇒ Sを直進(1秒停止) ⇒ Qを左折(1秒停止) ⇒ Rを直進
 ⇒ X地点に紙コップを置く ⇒ Pを左折 ⇒ Bを左折(1秒停止) ⇒ A
である。


*ロボットについて [#r5f4bb88]
今回は二輪のロボットにした。特に光センサーの位置に気をつけ、なるべく機体から離れないようにした。紙コップを取るための腕は上部から下ろす形式にした。

*プログラムについて [#nf157121]


*結果 [#j6b693d7]
ライントレースや交差点判断は全て完璧で、ヘアピンカーブも上手く曲がることができた。しかし、紙コップを取るときにわずかにずれが出て一時引っかかったが、その後なんとか枠の中に入り事なきを得た。紙コップを置くことにも成功し無事ゴール地点にたどり着くことができた。

*感想と反省 [#n0c0a044]
ロボットについては、紙コップを取る腕は振り下ろす形式よりも横から挟むようにした方が、機体や紙コップの位置を気にせずにできてより安定したと考える。また、プログラムについては、全ての交差点や円環の経路への進入、ヘアピンカーブ、90度旋回などを。
自分の班の他の2人の話を聞いていると、交差点やカーブ途中の分かれ道で右や左に曲がる方向を変える必要があり、ラインの左を走ったり右を走ったりと変える必要がある場合もあったようだ。変えない方法もあるのかもしれないが、曲がる方向が左しかない第2コースは常にラインの左を走っておけばよく、


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