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#content
*課題２ [#bbc41df2]
あらかじめ指定されたコースの線に沿って動くロボットを作る。
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/ロボットコース.JPG,80%,ロボットが通るコース)
***交差点を通る順番(上の写真も参考） [#h3a66d2d]
1.Aをスタート
2.Bを直進
3.Cを右折
4.Fを直進
5.Rを左折(一時停止)
6.Pを直進
7.X地点の紙コップを取得してコースに戻る
8.Qを左折
9.Sを直進(一時停止)
10.Y地点に紙コップを置いてコースに戻る
11.Sを直進(一時停止)
12.Fを左折(一時停止)
13.Cを右折(一時停止)
14.D地点へ(ゴール)
*作成したロボット [#v746d730]
作成したロボットはロボットの組み立て方が載っている本のマニュアルを参考に、台車部分を組み立て、台車の上の部分は「センサーの取り付け」「紙コップをとるためのモーターの機構」の組み立てを工夫した。（「ロボットの詳細」で説明する）
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/IMG_6411.JPG,55%,ライントレースするロボット)~
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/IMG_6396.JPG,55%,ライントレースするロボット)~
**ロボットの詳細 [#p642f532]
***センサーの取り付け位置 [#vc70d357]
明るさを読み取るセンサーをロボットに取り付ける工夫として、紙に書かれたラインを正確に読み取れるように地面に対して垂直にセンサーを取り付けた。
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/IMG_6407.1.jpg,100%,ライントレースするロボット)~
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/sensor111.JPG,90%,ライントレースするロボット)~
また、センサーの位置をできるだけ前輪の車軸の近くにすることで急カーブでもスムーズに動作するロボットを作ることができた
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/ロボットセンサー.JPG,55%,ロボットのセンサー)~
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/sennsa.JPG,55%,ロボットのセンサー)~
***紙コップをとる機構 [#e8250dca]
紙コップをとる機構を作るうえでの工夫として、必ず紙コップが取れるように腕の幅を広くした。
#ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission2/ude.JPG,45%,紙コップをとる機構)~
*作成したプログラミング [#dc13cb4b]
プログラミングを作るうえでは「線の左を認識」「線の左を認識かつ交差点認識」「線の右かつ交差点認識」「紙コップをとる」「紙コップを放す」の５個のプログラミングに大きく分け、さらに交差点ごとに５個に分けたプログラミングのうち一個を使ってブルーチンを作りロボットが誤作動を起こしたとき、どのプログラミングに問題があるかを見つけやすくした。
**基本的な動作のプログラミング [#de62d4e8]
***ライントレースする仕組み [#t436f16b]
***交差点認識の仕組み [#id50299a]
**主に使用するプログラミング [#g9f1eef7]
*** [#u8892227]
*** [#u0a079ad]
*** [#efea97cb]
*** [#ad5bc5ea]
*** [#wbec5bf1]
**プログラミングの全体 [#a6ec0c7b]
全体のプログラミングは「主に使用するプログラミング」で説明したプログラミングに次のライントレースのための初期移動を加えたものである。プログラミングはそれぞれの交差点ごとにサブルーチンを使い、分けて書いた。
AB
BC
CFE
ER
RP
catch(紙コップを取る）
PQ
QS
SSA
release
SSB
SF
FC
CD
**プログラミングをする段階での課題 [#o4f37ae8]
*感想、反省点 [#lb541596]
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