#contents [[2017b/Member]] *課題3 [#b9fd6f1e] 課題2で使用したコースにピンポン玉が入った紙コップが指定された場所においてあり、それらを別々に回収してピンポン玉はX地点に、紙コップはY地点に運ぶ。さらに障害物としても紙コップが置いてありそれらを動かしてはならない。 #ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission3/2017b-mission3.png,80%,課題3) 今回の課題3は作業内容がとても多いのでチーム内でロボットを作る作業とプログラムを作る作業とで、分担して作業を行った。 チームメンバー 横川 友也~ 大谷 風吾~ カ デンエン~ チョウ カイドウ~ (他のメンバーのレポートも参考にしてください。) *ロボットの概要 [#sd56a80b] 制作したロボットは一体で、コップを見つける、つかむ、重ねる、ピンポン玉を指定位置まで運ぶ動作、すべてを一体でこなせるようなロボットを製作した。~ ***ロボットが動く仕組み [#jbd98e7d] このロボットは前輪駆動となっており、ロボットの車体がとても重いので、ロボットの作り方のマニュアル本にある後輪の車輪を二つ作り、後輪に着けることでスムーズに動けるようにしたが、車体が重すぎてロボットの走行に支障が出てしまった。~ 画像~ 画像 ***ロボットの骨組み [#ea7693eb] このロボットは一体でミッションをこなすためにロボットにNXTを二台積む必要性があったので、ロボット本体の強度、剛性を強くするために、ロボットの後ろと前の間に筋交いを設け、少しだけ剛性を上げることが出きた。さらに直線、回転するときにロボットのモーターが前後に動いてしまう問題もこれで解決することが出いた 写真写真 **センサー部分の機構 [#md272077] **紙コップをつかむ機構 [#hefd249c] **紙コップを上げ下げする機構 [#hcce8a0e] ロボットの紙コップを取得するときの一連の動きは「プログラミングの流れ」の項目で説明する。 *プログラミングの概要 [#ye49cd86] 課題3のプログラミングは2機のNXT間でBluetouthを介して通信を行うプログラムを使用しており、超音波センサーを用いて紙コップを認識した後、親機からの信号を受信し子機の紙コップをつかむプログラムが起動するプログラムである。 **使用したプログラミング [#yfbec605] 使用したプログラミングは、、、、、、、、、、、やっふうう ***紙コップを見つけるプログラミング [#s55f5497] ***ライントレースをするプログラム [#i76f8301] **プログラミングの流れ [#se4a2410] ロボットの基本的な動作の流れはつぎの、、、、、、やっふ ***見 [#kbfb3162] ***センサー [#if283a49] ***紙 [#j837269e] ***X [#n6742972] ***紙 [#w2231491] ***センサー [#r88dd3f2] ***見 [#t73e2e58] ***あー [#y0bce07c] ***紙かさ [#ze74247e]