![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
#contents [[2017b/Member]] *課題３ [#b9fd6f1e] 課題２で使用したコースにピンポン玉が入った紙コップが指定された場所においてあり、それらを別々に回収してピンポン玉はX地点に、紙コップはY地点に運ぶ。さらに障害物としても紙コップが置いてありそれらを動かしてはならない。 #ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission3/2017b-mission3.png,80%,課題3) 今回の課題３は作業内容がとても多いのでチーム内でロボットを作る作業とプログラムを作る作業とで、分担して作業を行った。 ***チームメンバー [#e59b8b33] 横川 友也~ 大谷 風吾~ カ デンエン~ チョウ カイドウ~ (他のメンバーのレポートも参考にしてください。) *ロボットの概要 [#sd56a80b] 制作したロボットは一体で、コップを見つける、つかむ、重ねる、ピンポン玉を指定位置まで運ぶ動作、すべてを一体でこなせるようなロボットを製作した。~ #ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission3/,80%,課題3) ***ロボットが動く仕組み [#jbd98e7d] このロボットは前輪駆動となっており、ロボットの車体がとても重いので、ロボットのマニュアル本にあるロボットの後輪の車輪を二つ作り、後輪に着けることでスムーズに動けるようにしたが、車体が重すぎてロボットの走行に支障が出てしまった。~ 画像~ 画像 ***ロボットの骨組み [#ea7693eb] このロボットは一体でミッションをこなすためにロボットにNXTを二台積む必要性があったので、ロボット本体の強度、剛性を強くする必要性があった。そこで、ロボットの後ろと前の間に筋交いを設けることで、少しだけ剛性を上げることが出きた。さらに直線、回転するときにロボットのモーターが前後に動いてしまう問題もこれで解決することが出いた #ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission3/,80%,課題3) #ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission3/.png,80%,課題3) **センサー部分の機構 [#md272077] コップを見つけるセンサーはロボット前面中央、さらにセンサーを縦にしてつかうことで測定した紙コップまでの距離をより正確に測ることができるように工夫した。 #ref(2017b/Member/cyanomelana/Mission3/,80%,課題3) **紙コップをつかむ機構 [#hefd249c] **紙コップを上げ下げする機構 [#hcce8a0e] ＊ロボットの紙コップを取得するときの一連の動きは「プログラミングの流れ」の項目で説明する。 *プログラミングの概要 [#ye49cd86] 課題３のプログラミングは２機のNXT間でBluetouthを介して通信を行うプログラムを使用しており、超音波センサーを用いて紙コップを認識した後、親機からの信号を受信し子機の紙コップをつかむプログラムが起動するプログラムである。 **使用したプログラミング [#yfbec605] 使用したプログラミングは、、、、、、、、、、、やっふうう ***紙コップを見つけるプログラミング [#s55f5497] ***ライントレースをするプログラム [#i76f8301] **プログラミングの流れ [#se4a2410] ロボットの基本的な動作の流れはつぎの、、、、、、やっふ ***見 [#kbfb3162] ***センサー [#if283a49] ***紙 [#j837269e] ***X [#n6742972] ***紙 [#w2231491] ***センサー [#r88dd3f2] ***見 [#t73e2e58] ***あー [#y0bce07c] ***紙かさ [#ze74247e]
