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[[2017b/Member]]
目次
#contents
*課題３ [#d88d049e]
*ロボットの説明 [#zdf766b1]
***方針 [#x6f25a5b]
今回の課題で重要な点はコップをつかみ、上げるアーム部分の機構をどうするかだと考える。
私たちの班では最初、機体がコンパクトになるようにコップを上げる際、回転方向にモータで回して上げる機構を考えたが、アームに１つモータを使うことを考えるとトルクが大きくなりアームを上げるためのモータに負担がかかってしまう。そこで、アームを垂直に上げるエレベータ式を採用した。
垂直に上げることで機体は大幅に縦に大きくなってしまうがモータへの負担が少なくなり、さらにコップを重ねる際に多少のずれには対応できるようになった。
**試作機１ [#g54e4c4c]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4700.jpg,100%,試作機１)
上で述べているように機体は縦に大きくなっている。
この試作機では機体の安定性を求め、４輪にしてある。
***問題点 [#n03dd1fc]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4734.jpg,100%,試作機１問題点)
・この機体の工夫ポイントとして図のように後輪二輪を自由に稼働できるようにしたことが挙げられる。
-１について~
モータの位置が高くなってしまい、機体が不安定になってしまった。~
また、高さが足りずコップをコップの高さまで持ち上げられない。
-２について~
ギアを回し続けないとコップをホールドすることができず、かといってまわし続けるとモータに負担がかかってしまう。
-３について
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4699.jpg,80%,試作機１問題点 後輪部)
この機体の工夫ポイントとして図のように後輪二輪を自由に稼働できるようにしたことが挙げられる。~
しかし、実際にライントレースをさせた時に旋回できないということと、後輪がどちらを向いているかでまっすぐにバックさせたいだけなのに思わぬ方向にバックしてしまうという問題があった。
・
**試作機２ [#made8402]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4701.jpg,100%,試作機２)
機体はさらに縦に伸びてしまったが、いくつかの改善を加えた。
***改善点 [#oc299bc3]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4735.jpg,100%,試作機２改善点)
-１について~
コップを重ねるときに慎重な動きが必要になるだろうと考えたのでギア比を調節し、縦の動きが遅くなるようにした。~
また、試作機１よりも高い位置までアームを上げれるようにした。
-２について
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4702.jpg,100%,試作機２改善点 モータの位置)
図のようにモータの位置を試作機１よりも下に持ってくることで機体を安定させた。
-３について~
後輪のゴムを外すことで旋回時に後輪が抵抗にならないようにした。
***問題点 [#g79b32a4]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4736.jpg,100%,試作機２問題点)
-１について~
&ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4740.jpg,60%,試作機２問題点 通信);
&ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4710.jpg,60%,試作機２問題点 通信);~
試作機１、２とも機体の安定性を考え、２つのris本体同士が上の左図のように背を向けるように配置したのだがそれではrisが通信しあえないという重大な問題が発生した。~
上の右図のようにrisを配置し、土台から作り直した。
-２について~
試作機１の問題を解決すべく、クラッチギアを採用したのだが図のような構造ではうまく機能しない。
**完成機 [#z7692757]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4712.jpg,100%,完成機)
本番ではいくつかの改善点をさらに加えたが大体の形は図のようである。
***改善点 [#o9b11efa]
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4737.jpg,100%,完成機 改善点)
-１について~
risの配置を通信できるような配置に変更した。
-２について
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4709.jpg,100%,完成機 改善点 クラッチギア)
図のような構造にすることによりクラッチギアが機能するようにした。~
クラッチギアとは一定の力以下の時は正常に回転するが、それ以上になると空回りするギアのことである。~
これを使うことによってモータを回転させ続けコップをホールドするとき、モータへの負担を軽減することができる。
***細部の説明 [#td2e6b90]
+センサーについて
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4739.jpg,90%,センサー)
図のようにライントレースをするための下向きのセンサーとコップを感知するための前向きのセンサーを取り付けた。
+コップを確実にセンサー前に持ってくる~
コップがコップを感知するセンサーの前にあるか、右斜め前にあるか、左斜め前にあるかで閾値が変わり、センサーがコップを感知できない時がある。
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4723.jpg,90%,細部の説明)
そこで上図のような棒を取り付けた。
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4741.jpg,80%,細部の説明)
この図のように左の棒にコップを当てればコップが確実にセンサーの前にきて閾値が一定になる。
+前輪部の補強
#ref(2017b/Member/kazuki/Mission3/IMG_4721.jpg,80%,細部の説明)
前輪が外れないように図のような補強パーツを取り付けた。
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