[[2017b/Member/masato/Mission1]]
#contents
*課題1 [#r7c03d9e]
今回の課題はA4の紙に自分が一度でも住んだことのある都道府県や地名を書くロボットを作ること。
**選んだ文字 [#vbb80f5b]
岐阜出身だが画数が多かったので市町村名の”肥田”という字を書くことにした。
*ロボットの説明 [#ue063469]
**構造 [#jabe53a9]
肥田という漢字は全て直線で構成されているのでx,y軸に動くロボットを作ることにした。こうすることでプログラムの記述を大幅に短縮することができる。モーターは3つあり、1つ目はy軸に動くローバー部分に、2つ目はx軸に動くローバー部分に、3つ目はペン昇降制御に使った。
&ref
**x軸制御/ペン昇降制御 [#a93711b3]
動作時のズレや振動などで高確率で脱輪したため、車輪の内側に脱輪防止のためのパーツを付けた。これで脱輪は解消されたが思った以上に重さがあり、動いてる途中に落ちてしまうことがときどきあり、安定性はあまり良くなかった。また上の重量物に高架が耐えれるように車の反対側の支柱もかなり強度を上げる必要があったし滑らかに動けるようにしなければならなかった。

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