[[2017b/Member/masato/Mission1]] #contents *課題1 [#r7c03d9e] 今回の課題はA4の紙に自分が一度でも住んだことのある都道府県や地名を書くロボットを作ること。 **選んだ文字 [#vbb80f5b] 岐阜出身だが画数が多かったので市町村名の”肥田”という字を書くことにした。 *ロボットの説明 [#ue063469] **構造 [#jabe53a9] 肥田という漢字は全て直線で構成されているのでx,y軸に動くロボットを作ることにした。こうすることでプログラムの記述を大幅に短縮することができる。モーターは3つあり、1つ目はy軸に動くローバー部分(車)に、2つ目はx軸に動くローバー部分に、3つ目はペン昇降制御に使った。 #ref(./IMG_0098.JPG,20%) **x軸制御/ペン昇降制御 [#a93711b3] 動作時のズレや振動などで車輪が脱輪することがしばしばあったので、車輪内側に脱輪防止のパーツをを付けた。これにより脱輪は解消された。が、思った以上に車体が重く、移動中に高架から落ちてしまうこともあったため、安定性はあまり良くなかった。また上の重量物に高架が耐えれるように車の反対側の支柱もかなり強度を上げる必要があったし滑らかに動けるようにしなければならなかった。 #ref(./IMG_0101.JPG,20%) #ref(./IMG_0093.JPG,20%) **ペン部分 [#be49a008] 当初は筆圧が一定になるように垂直にペンを上げ下げしようとしたがパーツの少なさなどによって中止し、モーター部分に固定させるだけにした。一応字が書ける程度までにはなったが筆圧が一定しなかったり、移動の際の振動などでずれたりとあまり綺麗な字にはならなかった。 ref(./IMG_0099.JPG,20%) *プログラム [#f1b1ba6e] 変則的だが1文字目が”田”2文字目が”肥”となるようにプログラムを組んだ。理由としては後退するよりも前進するほうがうまくペン先がついたので上からではなく下から書くことにした。 **動作の定義 [#p22e95ae] ここでは各種モーターの動きと速さを定義している **サブルーチン [#uaf6ba6e] 1文字目の”田”と2文字目の”肥”の2つだけをサブルーチンにしたのでサブルーチンの数は多くない。 **task main() [#a7180a5f]