[[2017b/Member/masato/Mission1]]
#contents
*課題2 [#o0bf25a7]
今回の課題は下図のようなコースを各チームで作成し、ミッションを遂行することである。
#ref(./2017b-mission2.png,100%,課題2)
ミッションとは指定された3つのコースのうち1つを選択し、ライントレースしながら紙コップを指定の場所まで運ぶことである。自分の場合は
Aをスタート、Bを直進、Cを直進、D地点の紙コップを取得して来たコース戻りCへ向かう、Cを左折、Fを直進、Rを左折(一時停止)、Pを直進、X地点に紙コップを置いてコースに戻る、Qを左折、Sを右折(一時停止)、Fを左折(一時停止)、Cを右折(一時停止)、D地点へ(ゴール)
(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
*ロボットの構造 [#hf2b1920]
キットについていた説明書の基本の光センサロボットに紙コップを掴むためのアームを後ろ側に取り付けた。アームは3つ目のモーターを使って、上下に動くようになっていて、アームを下に降ろし掴むというよりは中に入れて引きずっていくようにした。
#ref(./IMG_0143.JPG,15%,ロボットの構造)
#ref(./IMG_0143.jpg,15%,ロボットの構造)
*プログラム [#s089f2e2]


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