2017b/Member/masato/Mission3 の履歴差分(No.4)

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  • 1 (2018-02-09 (金) 05:02:54)
  • 2 (2018-02-09 (金) 05:16:32)
  • 3 (2018-02-11 (日) 13:32:12)
  • 4 (2018-02-11 (日) 14:30:26)
  • 5 (2018-02-12 (月) 05:50:23)
  • 6 (2018-02-13 (火) 04:44:44)

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[[2017b/Member/masato/Mission3]]
#contents
*はじめに [#z6f997ac]
今回の課題では２組でチームを作り協力して行うものとなっている。通常は４人いるが、私たちのチームは３人となっている。メンバーは「masato」「onodera」「yuu」の３人チームである。
**課題３ [#w203e535]
今回の課題は紙コップとピンポン玉を別々に回収して所定の場所まで運ぶこと。
#ref(./2017b-mission3.png,100%,課題３)
***フィールドの説明 [#p57279d4]
・フィールドは課題2で使用した紙を使用する。

・図のマジェンタの円に逆さまにした紙コップを置き、その中にピンポン玉を2つずつ入れておく。

・図の黄色い円に紙コップを通常の向きに置き、障害物とする。直径6cmの円の外周をペンまたは鉛筆でマークしておく。

・紙コップには色をつけたり文字や記号を書いてもよい。

・割り箸を使って一辺が14cmの正方形を作り、X地点を中心とした円に接するように置く。
***基本ルール [#cab19fce]
・競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。

・図のA地点または（および）D地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。

・ピンポン玉をX地点に運び、割り箸で正方形に囲まれた領域に入れる。

・紙コップをY地点がある黒線に囲まれた領域に運ぶ。

・開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。

・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。

・途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
***基本得点の計算方法 (片道) [#la6cab91]
・運んだピンポン玉の数×3点

・運んだ紙コップの数×3点

・紙コップを2つ重ねて置くことができた場合はさらに3点加算、3つ重ねて置くことができた場合は6点加算

・障害物の紙コップに接触して一部を円の外に移動した場合は各1点減点、全部を円の外に移動した場合は各2点減点

・例：ピンポン玉を4個運び、紙コップを3個運んだ場合で、そのうち2つの紙コップを重ねることができた場合：(4x3点) + (3x3点 + 3点) = 24点
***技術点の計算方法 [#w73ece57]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安：

・紙コップとピンポン玉を探し取りにいくまでの動作 (2点)

・紙コップを掴む動作 (2点)

・紙コップを運ぶ動作 (2点)

・紙コップを置く (2点)

・ピンポン玉を拾う動作(2点)

・ピンポン玉を運ぶ動作(2点)

・ピンポン玉を目的に入れる動作(2点)

・2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点)

・自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)

・その他 (2点)

([[2017b/Mission3]]を引用）
**作戦 [#r2a083a5]
私たちのチームはロボットを別々に行動させるのではなく、合体させることにした。マスター側のプログラムがローバーを動かし、スレーブ側のプログラムが紙コップを掴むようにした。紙コップを掴んで運ぶ順番は以下の図の通りである。
#ref(./mappu.png,50%,作戦)
スタートはAからである。
*ロボットの構造 [#q3760334]
*ロボットの構造 [#kf3d3fc6]
#ref(./IMG_0345.JPG,25%,ロボットの構造) 
#ref(./IMG_0350.JPG,25%,ロボットの構造) 
構造を大雑把にいうと、３輪駆動のローバー部分の前側に紙コップを掴むためのクワガタ型のアームを取り付けた構造になっている。以下でそれぞれのパーツについて詳しく説明していく。
**ローバー部分 [#o3066c99]
#ref(./IMG_0329.JPG,15%,ロボットの構造) 
#ref(./IMG_0351.JPG,25%)
なるべくコンパクトにしようと努力したが、本体２つに紙コップを掴むためのモーター２つを支えなければならなかっためどうしても全長は長くなってしまった。更に重さに耐えるために後ろには小さいタイヤ(摩擦を軽減するためゴムは外してある)を２つ付けて前輪に合わせて回転するようになっている。写真にはついていないが前輪側に紙コップを探すための超音波センサが縦にしてつけてある。
**アーム部分 [#f99c7e4c]
#ref(./IMG_0321.JPG,15%)
当初は上から掴んで運んでいくという機構([[2017b/Member/onodera/Mission3]]で詳しく説明されている)だったが確実性の低さからクワガタ型のように横から掴む方式に変更した。
#ref(./gia.jpg,15%)
#ref(./IMG_0328.JPG,15%)