[[2017b/Member/masato/Mission3]]
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#ref(./2017b-mission3.png,100%,²ÝÂꣳ)
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([[2017b/Mission3]]¤ò°úÍÑ¡Ë
**ºîÀï [#r2a083a5]
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#ref(./mappu.png,50%,ºîÀï)
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**¥í¡¼¥Ð¡¼Éôʬ [#o3066c99]
#ref(./IMG_0329.JPG,15%) 
#ref(./IMG_0351.JPG,25%)
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**¥¢¡¼¥àÉôʬ [#f99c7e4c]
#ref(./IMG_0321.JPG,15%)
Åö½é¤Ï¾å¤«¤éÄϤó¤Ç±¿¤ó¤Ç¤¤¤¯¤È¤¤¤¦µ¡¹½([[2017b/Member/onodera/Mission3]]¤Ç¾Ü¤·¤¯ÀâÌÀ¤µ¤ì¤Æ¤¤¤ë)¤À¤Ã¤¿¤¬³Î¼ÂÀ­¤ÎÄ㤵¤«¤é¥¯¥ï¥¬¥¿·¿¤Î¤è¤¦¤Ë²£¤«¤éÄϤàÊý¼°¤ËÊѹ¹¤·¤¿¡£
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**¥Þ¥¹¥¿¡¼Â¦¥×¥í¥°¥é¥à [#scdf797b]
***¥Þ¥¯¥í [#k2e6065e]
 #define SPEED 55
 #define SPEED_SLOW 45
 #define CONN 1   
 #define SIGNAL_CATCH 11   
 #define SIGNAL_RELEASE 12   
 #define SIGNAL_UP 13 
 #define SIGNAL_UP1 14  
 #define SIGNAL_DOWN 15
***ÄêµÁ [#c6ca5ba5]
 const float diameter = 5.45;¡¡   //¥¿¥¤¥ä¤Îľ·Â¡£NXT¤Î¥¿¥¤¥ä¤Îľ·Â¤ÏÌó5,45cm¤Î¤¿¤á¤³¤ÎÃÍ¡£
 const float track = 10.35;¡¡¡¡¡¡ //¥¿¥¤¥ä¤Î¥È¥ì¥Ã¥ÉÉý¡£¥È¥ì¥Ã¥É¤È¤Ï¥¿¥¤¥ä¤ÎÃæ¿´´Öµ÷Î¥¡£
 const float pi = 3.1415;         //±ß¼þΨ¡£
***task main [#y6463f7c]
 RotateMotor(OUT_BC,35,315);
 Wait(1000);
 RotateMotor(OUT_BC,35,320);
 Wait(1000);                                    //­¡¤Î»æ¥³¥Ã¥×¤Î¼êÁ°¤Þ¤Ç¹Ô¤¯
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_CATCH);  //¥¹¥ì¡¼¥Ö¤Ë¿®¹æ¤òÁ÷¤ê¥³¥Ã¥×¤òÄϤà
 Wait(3000);
 RotateMotor(OUT_C,55,180);
 RotateMotor(OUT_B,-55,310);
 Wait(1000);
 RotateMotor(OUT_BC,35,260);                    //±¦¤ËÀû²ó¤·¤Æ¤«¤é³ä¤ê¤Ð¤·¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_UP);     //¥³¥Ã¥×¤ò¾å¤Ë»ý¤Á¾å¤²¤ë
 Wait(2000);
 RotateMotor(OUT_C,-55,360);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
 RotateMotor(OUT_BC,55,600);
 RotateMotor(OUT_B,-55,330);
 RotateMotor(OUT_C,55,50);
 RotateMotor(OUT_BC,55,900);                    //YÃÏÅÀ¤Þ¤Ç¥³¥Ã¥×¤ò±¿¤Ö
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_DOWN);   //¥¹¥ì¡¼¥Ö¤Ë¿®¹æ¤òÁ÷¤ê¥³¥Ã¥×¤ò¹ß¤í¤¹
 Wait(1500);
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_RELEASE);//¥¹¥ì¡¼¥Ö¤Ë¿®¹æ¤òÁ÷¤ê¥³¥Ã¥×¤òÎ¥¤¹
 Wait(2000);
 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL_UP);     //¥¹¥ì¡¼¥Ö¤Ë¿®¹æ¤òÁ÷¤ê¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë
 Wait(2000);
 RotateMotor(OUT_BC,-55,100); 
 OnFwd(OUT_B,55);
 OnFwd(OUT_C,55);
 Wait(1000);
 Off(OUT_BC);                                 
}
**¥¹¥ì¡¼¥Ö¦¥×¥í¥°¥é¥à [#x0177db3]


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