目次 #contents *課題 [#a4561084] 今回の課題は以前住んだことのある土地の名前を二文字以上の漢字で書くという課題。自分は「北見」という漢字を書いた。 *ロボットの説明 [#gdfd1cee] **全体 [#r5f8f76d] 今回のロボットは、X軸、Y軸で動くロボットを作成した。これにより、ロボットの作成は非常に苦労したがプログラミングの作成や微調整はとても楽にできた。 #ref(./DSC_0052.JPG,10%,全体) **台車 [#v2e09b8f] #ref(./1510928485562.jpg,20%,台車全体) 台車は一般的なX軸Y軸で動くロボットと同じような形をしている。工夫した点は、上に乗るペンロボットが横に倒れないように高架の端にストッパーを付けたこと。また、Y軸方向に動きやすくするため高架の先に小さな車輪を付けたが一点でしか支えておらず、下の写真のように傾いてしまったので高架に大きなタイヤを付けてバランスをとった。 #ref(./DSC_0043 (2).JPG,10%,小車輪) **ペンロボット [#cffd9711] &ref(./DSC_0044.JPG,15%,ペンロボット);&ref(./DSC_0046.JPG,20%,ペンロボット下); 個人的にこのペンロボットの作成が最も苦労した。まず、リア側に車輪が4つついてるのは、内側の車輪でロボットを動かし、外側の車輪で高架のストッパーに軽く接触させ、脱輪やブレを防いだ。フロント側は車輪がついていないが、とくに抵抗はなく動作に問題はなかった。 はじめは、下の写真のような形をしたロボットだった、しかしペンの位置が高くペンが上下するときにペンロボットが揺れて誤差が大きくなってしまっていた。そのため高さの低い形に改善した。時間はかかったものの、結果パーツも省略もでき、ブレも多少改善もされよかったと思う。 #ref(./1510928527829.jpg,20%,ペンロボット試作) ペンの回転部分はモーター部分にまっすぐな棒状のパーツを付けたシンプルな構造にした。この場合ペンがベストな力加減で紙に当たらないと字がかすれたり、ペン先の抵抗が大きくなりスムーズに進まなかったりした。この問題は最後まで解決できなかったのでここをもっと改善すれば安定して字が書けたと思う。 *プログラムについて [#ma63c96d] **マクロ、サブルーチン [#cbe2f1e9]