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*課題 [#ee25234f]
今回の課題はピンポン玉&紙コップ回収ロボットの作成である。

決められた場所にあるコップとピンポン玉を指定された別の場所に移動されるというルール。

詳しくは[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017b%2FMission3]]をご覧ください。

*ロボットについて [#p0ad5ff6]
私たちのグループのロボットは一度完成させた後にアームの構造を大きく変えたパターンのロボットに作り直したので、試作機1と試作機2の2パターンのロボットを説明する。
**試作機1 [#u6f2b651]
(写真本体横)
横から見るとこのような感じでホイールベースが非常に長くなった。

(写真本体上)
NXT本体を二つ並べて設置した。この画像ではUSBポートが車体前方側を向いているが、アームを回すモーターが干渉してしまい写真右側の本体にUSBがさせなかったので本体の向きを180°回転させた。

(写真光センサ)
ホイールベースが長くなってしまった分車体とセンサを近づけ小回りきくようにしたが、結局光センサは使わなかった。

&ref(./アーム1.png,30%,アーム1);&ref(./アーム2.png,30%,アーム2);&ref(./アーム3.png,30%,アーム3);

また、アームの構造はモーターを二つ使い片方はポップをつかむ役割、もう片方はコップをつかんだモーターを持ち上げる役割である。この構造の弱点はコップがモーターの正面に来ないとうまくコップをつかめないことである。したがってコップをつかむ際のミスが多かった。これを受けて多少誤差で狙いがずれてもコップをつかめるように完成機ではアームの構造が改善されている。

**完成機 [#dea458c0]
(写真全体)
全体像はこのような感じ

試作機と大きく異なる点はアームと後輪の二点である。

(写真アーム改)
アームの構造をクワガタのような形にしてコップを挟み持ち上げるようにした。こうすることでシビアだったコップをつかむ際の位置も、多少ずれが生じてもしっかり掴むようになった。

(写真後輪)
後輪は試作機では車輪一個であったがそれではこの重い機体を支えきれなかったり赤丸の部分が外れてしまうことが多かった。したがって、写真のように車輪を二個使うことで安定性が増した。初めは車輪にゴムを付けていたがそれでは車体が旋回したとき摩擦が大きくうまく回れなかったので外し、滑らすようにして旋回させることで改善できた。

その他の部分は試作機と同様。

*作戦[#xfe9bc53]

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