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*1.作ったロボット [#q79c0cde]
#ref(2017b/Member/ryok/Mission2/20171227_180018882.jpg,20%,後ろ)
後ろ。青い部分の下に丸いブロックがあることでタイヤを2個にし、小回りが利くようにした。写真に見られるタイヤと丸いブロックの3点でロボットを支える。
#ref(2017b/Member/ryok/Mission2/20171227_180027716.jpg,15%,正面)
正面。手前に進む。センサは進行方向に向かって右側に。四角い枠を動かしてコップを掴む。写真とは反対側に枠を動かしてコップをキャッチ。
#ref(2017b/Member/ryok/Mission2/20171227_180036039.jpg,20%,横)
横。ギアの部分で四角い枠を上げ下げする。
4輪でのS字カーブがなかなか上手くいかなかったので、小回りがより効きやすいように、4輪ではなく2輪にした。前方のタイヤ2つと後ろの丸いブロックの3点で床と接する。
センサはロボットの正面右側に付けた。(写真「正面」)
また、四角い枠を動かしてコップを運ぶ。(写真「横」「正面」)
*2.書いたプログラム [#tc5ff7de]
#define THRESHOLD 45
#define HIPOWER 7 //直線用のパワー
#define LOWPOWER 2 //カーブのパワー
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //パワー強く
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //パワー弱く
#define go_forward_H set_power_H;OnFwd(OUT_AC); //速く直進
#define go_forward_L set_power_L;OnFwd(OUT_AC); //遅く直進
#define turn_left set_power_L;OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); //左折
#define left_senkai set_power_L;OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
#define turn_right set_power_L;OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右折
#define right_senkai set_power_L;OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
#define Break Off(OUT_AC);Wait(100); //小休憩
#define Cross_right set_power_L;OnFwd(OUT_C);Wait(50); //交差点を直進(ライン右端トレース時)(交差点検知後)(センサ部分がラインをまたぐ)
#define Cross_left set_power_L;OnFwd(OUT_A);Wait(50); //交差点を直進(ライン左端トレース時)(交差点検知後)(センサ部分がラインをまたぐ)
#define Step 1 //ラインの検知間隔
sub cross_go_forward_right() //「交差点直進(ラインの右端をトレース)」明るさ5段階のうち最も暗ければ右旋回。2番目に暗ければ右折。最も明るければ左旋回。2番目に明るければ左折。その中間ならば直進。
{
int Online=0;
int Cross_count=0;
while(Cross_count < 1) {
while(Online < 5) {
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1を代入
int Online=0; //右旋回(最も暗い)の回数
int Cross_count=0; //交差点を通過した回数
while(Cross_count < 1) { //交差点通過後まで
while(Online < 5) { //5回連続で右旋回する(最も暗い)まで
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければ(=右旋回するとき)Onlineに1を代入
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD-2){turn_right;Online=0;} else {if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){go_forward_H;}
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD+5){turn_left;}
else {left_senkai;} Online=0; //その他の明るさのときは0を代入
else {left_senkai;} Online=0; //その他の明るさのときは0を代入(リセット)
}
Wait(Step); } //交差点識別
Wait(Step); //0.01秒ごとに線を検知 } //交差点識別完了
Break; //小休憩
Cross_right; //Onlineが5以上で交差点識別、小休憩の後交差点通過
Cross_count++;
Cross_count++; //Cross_countに1代入、サブルーチン終了
}
}
sub cross_turn_right_right() //「交差点右折(ラインの右端をトレース)」明るさ5段階のうち最も暗ければ右旋回。2番目に暗ければ右折。最も明るければ左旋回。2番目に明るければ左折。その中間ならば直進。
{
int Online=0; //
int Cross_count=0; //
while(Cross_count < 1) {
while(Online < 5) {
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外なら0代入
int Online=0; //右旋回(最も暗い)の回数
int Cross_count=0; //交差点を通過した回数
while(Cross_count < 1) { //交差点通過後まで
while(Online < 5) { //5回連続で右旋回する(最も暗い)まで
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外なら0代入(リセット)
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD-2){turn_right;Online=0;}
else{if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){go_forward_H;}
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){turn_left;}
else{left_senkai;} Online=0;
}
Wait(Step); } //交差点識別
Wait(Step); //0.01秒ごとに線を検知 } //交差点識別完了
Break; //小休憩
right_senkai;Break;go_forward_L;Wait(45); //交差点右折(右を向いて小休憩後直進)
Cross_count++;
Cross_count++; //Cross_countに1代入、サブルーチン終了
}
}
sub cross_turn_left_at_R() //「Rで交差点左折(交差点通過後ラインの右トレースから左トレースに変更)」明るさ5段階のうち最も暗ければ右旋回。2番目に暗ければ右折。最も明るければ左旋回。2番目に明るければ左折。その中間ならば直進。
{
int Online=0;
int Cross_count=0;
while(Cross_count < 1) {
while(Online < 2) {
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時はOnlineに1代入
int Online=0; //右旋回(最も暗い)の回数
int Cross_count=0; //交差点を通過した回数
while(Cross_count < 1) { //交差点通過後まで
while(Online < 2) { //2回連続で右旋回する(最も暗い)まで
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時はOnlineに1代入(リセット)
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD-2){turn_right;Online=0;}
else{if(SENSOR_2 < THRESHOLD+5){go_forward_H;}
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){turn_left;}
else{left_senkai;} Online=0;
}
Wait(Step); } //交差点識別
Wait(Step); //0.01秒ごとに線を検知 } //交差点識別完了
Break; //小休憩
OnRev(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);left_senkai;Wait(100); //左折(少し後退して止まりその後左を向く)(その時点でセンサはおおよそラインの左側に)
Cross_count++;
Cross_count++; //Cross_countに1代入、サブルーチン終了
}
}
sub cross_go_forward_left() //「交差点直進(ラインの左端をトレース)(R~Q間のみ)」明るさ5段階のうち最も暗ければ左旋回。2番目に暗ければ左折。最も明るければ右旋回。2番目に明るければ右折。その中間ならば直進。
{
int Online=0;
int Cross_count=0;
while(Cross_count < 1) {
while(Online < 5) {
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {left_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時0代入
int Online=0; //左旋回(最も暗い)の回数
int Cross_count=0; //交差点を通過した回数
while(Cross_count < 1) { //交差点通過後まで
while(Online < 5) { //5回連続で左旋回する(最も暗い)まで
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {left_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時0代入(リセット)
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD-2){turn_left;Online=0;}
else {if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){go_forward_L;}
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD+5){turn_right;}
else {right_senkai;} Online=0;
}
Wait(Step); } //交差点識別
Wait(Step); //0.01秒ごとに線を検知 } //交差点識別
Break; //小休憩
Cross_left; //交差点通過
Cross_count++;
Cross_count++; //Cross_countに1代入、サブルーチン終了
}
}
sub cross_turn_left_at_Q() //「Q左折(左折後左トレースから右トレースに変更)」明るさ5段階のうち最も暗ければ左旋回。2番目に暗ければ左折。最も明るければ右旋回。2番目に明るければ右折。その中間ならば直進。
{
int Online=0;
int Cross_count=0;
while(Cross_count < 1) {
while(Online < 5) {
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {left_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時0代入
int Online=0; //左旋回(最も暗い)の回数
int Cross_count=0; //交差点を通過した回数
while(Cross_count < 1) { //交差点通過後まで
while(Online < 5) { //5回連続で左旋回する(最も暗い)まで
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {left_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時0代入(リセット)
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD-2){turn_left;Online=0;}
else {if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){go_forward_L;}
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD+5){turn_right;}
else {right_senkai;} Online=0;
}
Wait(Step); } //交差点識別
Wait(Step); //0.01秒ごとに線を検知 } //交差点識別完了
Break; //小休憩
OnRev(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC);left_senkai;Wait(100); //交差点左折(少し後退して止まりその後左を向く)(その時点でセンサはおおよそラインの右側に)
Cross_count++;
Cross_count++; //Cross_countに1代入、サブルーチン終了
}
}
sub cross_turn_left_right() //「交差点左折(ラインの右端をトレース)(F左折時のみ)」明るさ5段階のうち最も暗ければ右旋回。2番目に暗ければ右折。最も明るければ左旋回。2番目に明るければ左折。その中間ならば直進。
{
int Online=0; //
int Cross_count=0; //
while(Cross_count < 1) {
while(Online < 5) {
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時0代入
int Online=0; //右旋回(最も暗い)の回数
int Cross_count=0; //交差点を通過した回数
while(Cross_count < 1) { //交差点通過後まで
while(Online < 5) { //5回連続で右旋回する(最も暗い)まで
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時0代入(リセット)
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD-2){turn_right;Online=0;}
else{if(SENSOR_2 < THRESHOLD+5){go_forward_H;}
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){turn_left;}
else{left_senkai;} Online=0;
}
Wait(Step); } //交差点識別
Wait(Step); //0.01秒ごとに線を検知 } //交差点識別完了
Break; //小休憩
OnRev(OUT_AC);Wait(20);left_senkai;Wait(70);Cross_count++; //左折(少し後退して止まりその後左を向く)
OnRev(OUT_AC);Wait(20);left_senkai;Wait(70); //左折(少し後退して止まりその後左を向く)
Cross_count++; //Cross_countに1代入、サブルーチン終了
}
}
sub s_curve() //「S字カーブ」明るさ5段階のうち最も暗ければ右旋回。2番目に暗ければ右折。最も明るければ左旋回。2番目に明るければ左折。その中間ならば直進。
{
ClearTimer(0);
ClearTimer(0); //タイマーリセット
while(FastTimer(0)<1000) //10秒でS字区間通過
{
if(SENSOR_2<THRESHOLD-5){right_senkai;}
else if(SENSOR_2<THRESHOLD-2){turn_right;}
else if(SENSOR_2<THRESHOLD+2){go_forward_H;} //小回りの利くロボットを作ったのでやや速いスピードでもトレース可能
else if(SENSOR_2<THRESHOLD+5){turn_left;}
else{left_senkai;}
}
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //センサ2を光センサと定義
cross_go_forward_right(); //B通過
cross_turn_right_right(); //C右折
cross_go_forward_right(); //F通過
s_curve(); //S字カーブ
cross_turn_right_right(); //E右折
cross_turn_left_at_R(); //R左折(左折後センサはラインの左端へ)
cross_go_forward_left(); //P直進
cross_turn_left_at_Q(); //Q左折(左折後センサはラインの右端へ)
cross_go_forward_right(); //S通過
cross_go_forward_right(); //S通過
cross_turn_left_right(); //F左折
cross_turn_right_right(); //C右折
int Online=0;
int Cross_count=0;
while(Cross_count < 1) {
while(Online < 2) {
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;}
int Online=0; //右旋回(最も暗い)の回数
int Cross_count=0; //交差点を通過した回数
while(Cross_count < 1) { //交差点通過後まで
while(Online < 2) { //2回連続で右旋回する(最も暗い)まで
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-5) {right_senkai;PlayTone(523,1);Online++;} //最も暗ければOnlineに1代入、それ以外の時はOnlineに0代入(リセット)
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD-2){turn_right;Online=0;}
else {if(SENSOR_2 < THRESHOLD+2){go_forward_H;}
else if(SENSOR_2 < THRESHOLD+5){turn_left;}
else {left_senkai;} Online=0;
}
Wait(Step); } //Dへの境界線識別
Wait(Step); //0.01秒ごとに線を検知 } //Dへの境界線識別完了
Break;
OnFwd(OUT_AC);Wait(60);Off(OUT_AC); //Dへ侵入
Cross_count++;
OnFwd(OUT_AC);Wait(60);Off(OUT_AC); //Dへ侵入(12行前のOnline~から)
Cross_count++; //Cross_countに1代入、終了
}
}
*3.感想 [#s80e56a8]
ロボットの構造上センサをロボットの正面右側に付けたので、ラインの右端はスムーズにトレースできたが、左端をトレースする部分ではスムーズにいかないことも多かった。
コースの構造上、右端トレースから左端トレースへ、左端から右端へとセンサの位置を変える必要があり、その部分に大変苦労した。うまくいくように、微調整を繰り返した。
S字カーブはロボットのタイヤを2輪にしたことで、スムーズに解決できた。
交差点の判定などに音をうまく使うことで、より効率的に進めることができたのではと感じた。