CENTER:&size(30){センサーを使用してロボットにせんをなぞらせる};
*目次 [#f1518d93]
#contents()
*概要 [#ya7e31ca]
今回の課題は下図のような幅20mmの線を書き、AからSを決められた順序で通り、道中の決められた箇所でコップを取り別の箇所へ移動させるというものだ。禁止事項として��[~秒後に~の行動をする]というプログラミングはしないこと。�∪�の太さを変えないこと。
私が通ったルートは
D地点へ(スタート)→Cを直進→Bを左折→Pを左折→Qを直進→Rを左折→Fを左折→Sを直進→Y地点の紙コップを取得してコースに戻る→Sを直→Qを左折→Rを直進→X地点に紙コップを置いてコースに戻る→Pを左折→Bを左折(一時停止)→A地点へ(ゴール)
*製作したロボット [#pddf4bfc]
*使用したプログラミング [#ofad1f7d]
#define THRESHOLD 47//白の最高53、黒最低38
#define forward(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//直進
#define leftSENKAI OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左旋回
#define left OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);//左カーブ
#define rightSENKAI OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//右旋回
#define LINEsyusei rightSENKAI;Wait(25);forward(30);//交差点後、ライントレースに戻る
#define P SetPower(OUT_AC,5);
sub right_Line()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=26)
{
if(SENSOR_2>THRESHOLD+5)
{
leftSENKAI;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD+4)
{
left;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD)
{
P;
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD-4)
{
right;
ClearTimer(0);
}
else
{
rightSENKAI;
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub right_Linehalf()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=18)
{
if(SENSOR_2>THRESHOLD+5)
{
leftSENKAI;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD+4)
{
left;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD)
{
P;
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD-4)
{
right;
ClearTimer(0);
}
else
{
rightSENKAI;
}
}
}
sub left_Line()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=26)
{
if(SENSOR_2>THRESHOLD+5)
{
rightSENKAI;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD+4)
{
right;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD)
{
P;
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD-4)
{
left;
ClearTimer(0);
}
else
{
leftSENKAI;
}
}
Off(OUT_AC);
}
sub left_Linehalf()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=12)
{
if(SENSOR_2>THRESHOLD+5)
{
rightSENKAI;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD+4)
{
right;
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD)
{
P;
OnFwd(OUT_AC);
ClearTimer(0);
}
else if(SENSOR_2>THRESHOLD-4)
{
left;
ClearTimer(0);
}
else
{
leftSENKAI;
}
}
}
task main()
{
left_Line();
LINEsyusei;
int B;
for (B=1; B<=4; B++){
left_Line();
}
Wait(100);
left_Linehalf();
forward(30);
right;
Wait(30);
ClearTimer(1);
while(FastTimer(1)<=1300)
{
left_Line();
}
int C;
for (C=1; C<=2; C++){
left_Line();
}
Wait(100);
forward(40);
leftSENKAI;
Wait(98);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);
Wait(70);//Yget
Off(OUT_B);
rightSENKAI;
Wait(80);
left_Line();
Wait(100);
LINEsyusei;
int D;
for (D=1; D<=2; D++){
left_Line();
}
Wait(100);
left_Linehalf();
forward(30);
OnFwd(OUT_B);
Wait(20);//Bdown
Off(OUT_B);
right;
Wait(40);
int E;
for (E=1; E<=4; E++){
left_Line();
}
LINEsyusei;
forward(100);
}
*苦労した点の概要 [#n870a4d3]
今回、私が最も苦労した点はP-Sのプログラミングだった。特に、P-QにおいてセンサーがQの交差点部分を交差点と判断させることが出来なかったことだ。初めは、禁止事項�，�[~秒後に~をする]というプログラミングを組んでいたものの、途中で禁止と通達があり断念。(そもそもそれでP-Qを通ることが出来たかは不明だが)
**具体的な内容[P-Q] [#v6c341b2]
改善点として挙げられたのは��sub CIRCLEの交差点判断の時間を縮める�▲札鵐機爾琉銘屬鯆磴�して余計な情報を省く��センサーの位置を機体側に近づけることで交差点判断の時間を伸ばす��THRESHOLDの
*感想 [#f32aa008]
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