2017b/Member/yan/mission1/progranm1 の履歴ソース(No.4)

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[[2017b/Member/yan/Mission1]]
* 目次 [#h39e1f4c]
**課題 [#fba43546]
**選んだ漢字 [#n84ebf67]
**ロボットの本体の説明 [#d3d15bdd]
**結果 [#c0de0266]
**プログラム説明 [#b978208f]
**感想 [#xfaa88f9]
* 課題 [#z3e02be1]
　これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。 †
ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。
ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。
キットに付属の高価な輪ゴムは切れやすいので切れないように細心の注意を払うこと。
改良や調整をしやすくするため、ロボット本体だけでなく、プログラムについても可能な部分についてはサブルーチンや関数、マクロなどを使って部品に分けること。
* 選んだ漢字 [#y87684a8]
　上海

* ロボットの本体の説明 [#h1ba7c7d]
右後輪と左後輪を曲がったり、左右別々に動くようにした、真ん中の部分はペンを上げ、下げを制御する
#ref(2017b/Member/yan/mission1/progranm1/2.jpg,123.8kb)
後ろから見るとこのような感じ
#ref(2017b/Member/yan/mission1/progranm1/3.jpg,114.0kb)
*結果 [#q0dbec5a]
乾電池の電源を消耗するによって少しずつずれた
#ref(2017b/Member/yan/mission1/progranm1/1.jpg,64.5kb)

* プログラム説明 [#l06029b4]
     
#define MP_L 40　右のタイヤの移動する速さ
#define MP_R 40　ひたりのタイヤの移動する速さ
#define MP_P 5　ペンの上げ下げの速さ
sub T_R(int time) 　右に曲がる、ひたりのタイヤだけ前に進む
{    
     OnFwd(OUT_C,MP_R);
     Wait(time);
     Off(OUT_C);Wait(1000);
}　
sub T_L(int time)　　左に曲がる、右のタイヤだけ前に進む
{
     OnFwd(OUT_A,MP_L);
     Wait(time);
     Off(OUT_A);Wait(1000);
}
sub R_B (int time)　後退する
{
     OnRev(OUT_AC,MP_R);
     Wait(time);
     Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
sub M_Line(int time)　前進する
{   
     OnFwd(OUT_AC,MP_L);
     Wait(time);
     Off(OUT_AC);Wait(1000);
}
#define P_On OnFwd(OUT_B,MP_P); Wait(500); Off(OUT_B);　ペン下ろす
#define P_Off OnRev(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B);　ペン上げる

task main()
{
P_On;M_Line(500);P_Off;
T_R(1200);R_B(980);P_On;M_Line(250);P_Off;
T_R(1000);R_B(310);T_R2(1050);R_B(600);P_On;R_B(550);P_Off;
M_Line(1400);T_L(1400);R_B(500);T_L(500);P_On;R_B(150);P_Off;
T_R(500)；R_B(500);T_L(500);P_On; R_B(150);P_Off;
T_L(1500);R_B(800);P_On;R_B(200);P_Off;
M_Line(450);T_L(100);T_L(500);R_B(1100);P_On;R_B(150);P_Off;
M_Line(300);T_R(1100);R_B(900);T_L(150);R_B(100);P_On; R_B(350);P_Off;
M_Line(700);T_L(1300);R_B(450);P_On; R_B(380);P_Off;
M_Line(180);T_R(1280);R_B(1000);P_On；R_B(300);P_Off;
M_Line(120);T_R(1250);R_B(1000);P_On; R_B(500);P_Off;
M_Line(580);T_L(1500)；R_B(520);P_On; R_B(440);P_Off;
M_Line(650);T_L(1300);R_B(530);T_L(1550);R_B(600);P_On;R_B(380);P_Off;
M_Line(260);T_R(1450);R_B(1050);P_On; R_B(300);P_Off;
}
*感想 [#i9c37ab6]
　1．上記のように組み立てたロボットの左右対称することは重要である。左右対称しないと左右タイヤの速さに影響がある。
　2．電池の残りなどで大きくズレが起こった。
　3．ほかのチームのロボットを見って、みんなの考えはすごかったと思う。特にプリンターのように動くロボットは印象に残った。
　4．大変だったが頑張ります。