2018a/Member/MIRA/Mission2 の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2018-07-11 (水) 12:05:49)
  • 2 (2018-07-12 (木) 14:28:59)
  • 3 (2018-07-13 (金) 07:56:31)
  • 4 (2018-08-13 (月) 11:04:37)
  • 5 (2018-08-13 (月) 11:47:47)
  • 6 (2018-08-16 (木) 01:50:04)
  • 7 (2018-08-16 (木) 13:01:04)

[[2018a/Member]]

*課題２（ライントレース） [#t6718c46]
**課題条件 [#kbf0aba9]
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Aをスタート→B→Cで一時停止→Dで一時停止、Xの空き缶をキャッチして再びDに戻る→Eを直進→Fを左折→Gで一時停止→左折→Hで一時停止→右折→Iで一時停止→右折→Lを直進→Kを直進→Jで一時停止→空き缶をYに置きてJに戻る→Bで一時停止→左折→Aで停止

*ロボット紹介 [#g7a2b87e]
**車体について [#deb49ede]
下の画像はロボットの全体写真である．

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前輪にはモーター２つ，後輪にはキャスターを取り付けた．
缶をつかむ機構はモーターとゴムを用いた．

**車体について [#w307979d]
前輪の車輪は最初，大きいものを使用していたが，細かいプログラミングの動作により車体が跳ねる事態が多く発生したため，小さいものに付け替えた． [#vca1f254]

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今回用いたギア比は，~
+モーター（1）に歯数8の歯車をつけ、2本目の棒（2）の歯数40の歯車に噛ませる。（ギア比8:40なので速度1/5）~
+2本目の棒には歯数40の歯車と歯数24の歯車がついている。（ギア比は40:24なので速度3/5）~
+歯数24の歯車と、3本目の棒（3）の歯数40の歯車に噛ませる。（ギア比は24:40なので速度3/5）~

3本目の棒にアームがついている。

よって、ギア比は（1/5）*（3/5）*（3/5）＝（9/125）となる。モーターが14回転すると、アームのついている棒が1回転する。つまり、モーターが4回転するとアームが約100°（アームが上下する幅）回転することになる。
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*プログラム紹介 [#v036d419]
**プログラムについて [#sd5389e8]

**交差点判断について [#ie66efc6]

** [#b57c587e]

*感想・考察 [#u12c3c89]