*Mission2   Line Trace Machine [#x881dcb3]
*目次 [#b5f77f45]
#contents
*課題2内容 [#lb86b843]

-次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、350mlの空き缶(黄色で表示)を移動させるロボットを製作せよ。 (相棒と違うコースを選ぶこと)


**第1コース [#tafb1334]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission2/2018a-mission2-1.png,50%,第一コース);
+Aをスタート
+Bを直進
+Cで一時停止の後、直進
+Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
+DからEに向かい、Eを直進
+Fを左折
+Gで一時停止の後、左折
+Hで一時停止の後、右折
+Iで一時停止の後、右折
+Lを直進
+Kを直進
+Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
+Bで一時停止の後、左折
+Aで停止
-(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)

**第2コース [#z56ef16a]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission2/2018a-mission2-2.png,50%,第二コース);
+Aをスタート
+Bを右折
+Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る
+JからKに向かい、Kを直進
+Lを直進
+Iを左折
+Hで一時停止の後、左折
+Gで一時停止の後、右折
+Fで一時停止の後、右折
+Eを直進
+Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう
+で一時停止の後、直進
+Bを直進
+Aで停止
-(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)
**注意点 [#z1ff6c50]
-一つの交差点(or T字路 or 直角カーブ)から次の交差点(or T字路 or 直角カーブ)までの移動を一つのサブルーチンまたは関数で定義すること。
-前の交差点からの時間や距離を微調整して交差点を判断するのではなく、通常のカーブと交差点の違いを光センサの値から判断すること。

*今回のびっくりドッキリメカ [#d3905211]
**全体 [#tafe5d8e]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission2/zenntai.jpg,50%,全景);~
二階建て構造になっている.一見不要な構造であるが、実際不要な構造である。~
カラーセンサーの位置を調整するに当たってタイヤの車軸に近ければ近いほど~
曲がりやすいという風の噂を聞いたため、車軸の真上に来るように改造した際の名残である。~
(現在は前に戻っている)~
**センサー [#y241b358]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission2/sensor.jpg,50%,センサー);~
このライントレースの要にして最大の敵。環境・電池の残量・光の度合い・ロボの気分に~
左右され、翻弄され、迷宮入り...。なんてこともあった。最終的にロボの前に設置された。~
**アーム [#m9be5b54]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission2/arm.jpg,50%,アーム);~
曲がったアーム二つをくみあわせ、船型にすることで転倒防止、捕獲を容易にし、センサーに~
よって挟まれることによって意図的ではないがアーム内で固定される様になった。~
#br
これらのロボット作成は全て僕らの壮大な創意工夫により、作成されています。

*ライントレースの方法とその為のプログラミング [#k155846d]

***ライントレースをするために [#je956ad9]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission2/ColorSensor.png,50%,黒と白の境界線);
***交差点で停止するために [#oeae5914]
&ref(2018a/Member/Maedak/Mission2/cross.png,50%,交差点);
***急カーブを曲がる際に [#pd7b4b00]

***缶をつかむ際の動き [#i815ab6d]

以上の要素を組み込みプログラムを組むと以下のようになる。
**プログラム [#cf6b62e2]


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